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    摘要局部路径规划是智能车自主导航的基本研究领域。论文以智能车的避障和路径规划技术为核心，探讨了感知技术、信息融合技术等相关技术。智能车采用多传感器共同感知周围环境的模式，并对获取的信息进行融合。基于阿克曼原理对智能车进行建模，采用栅格法对周围环境建模，并采用归边策略处理随机障碍物。对传统的扇区--曲率法进行改进，提出基于栅格表示的非结构化道路环境中一种新的运动规划方法，不仅继承了传统方法的敏感性避障性能，减少了目标航向的波动，实现非结构化道路环境中快速稳定流畅的驾驶。最终通过实验证实了环境感知单元与路径规划算法等研究成果的有效性和正确性。28152
    关键词  智能车 传感器 局部路径规划 自主导航
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title     Local Path Planning Method of Intelligent Vehicle  
    Abstract
    Local path planning is a basic research area of autonomous navigation of intelligent vehicle. Paper aims to talk about obstacle avoidance and path planning technology with intelligent vehicle, to explore the perception technology, information fusion technology and other related technologies. Intelligent vehicle          with multi-sensor common mode perceives the environment, and the obtained information will be integrated. the intelligent vehicle is modeled based on Ackerman principle and environment surrounding is modeled by grid method, and using the normalized edge strategy for dealing with random obstacles.The traditional  beam curvature method is improved and proposed a new motion planning method with the unstructured road environment based on grids represented, It not only inherited the susceptibility of traditional method avoidance performance and reduced the volatility of the target heading ,but also achieved rapid,stable and smooth road driving in unstructured environment. Finally experiments confirmed the research results of situational awareness unit and path planning algorithm are effective and accurate.
    Keywords   intelligent vehicle, sensor, local path planning, autonomous navigation
    目   次
    1  绪论 1
    2  智能车控制结构与运动学建模 5
    2.1  智能车功能式控制体系结构  5
    2.2  智能车的基本运动控制与建模 5
    3  智能车环境感知系统与环境建模8
    3.1 视觉信息传感器 8
    3.2 非视觉信息传感器  9
    3.3信息融合 11
    3.4栅格和道路边界描述12
    4  改进的扇区—曲率算法 15
    4.1 基于占用栅格的扇区构建  15
    4.2 选择最优扇区  15
    4.3安全扇区的计算  16
    4.4道路边界约束下的速度计算 16
    5  实验与仿真 18
    结论 20
    致谢  21
    参考文献22
    1绪论
    1.1  智能车现状说明
    智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它包括了大数据、传感器、无人驾驶等多种技术，是典型的高新技术综合体。智能汽车的这个概念当下十分火爆，一系列的互联网、IT企业开始涉足汽车行业，而汽车作为移动互联网终端的趋势越来越明显。
    汽车智能化正在成为所有汽车企业寻求升级之路的关键出口，在国外，互联网企业参与汽车研究与制造并不是什么新闻，例如苹果公司推出汽车操作系统，与一些国际知名汽车品牌联手；今年年初，奥迪最新研发的代号为“Jack”的自动驾驶概念汽车亮相拉斯文加斯的CES（International Consumer Electronics Show），顿时惊艳四座；目前，谷歌毫无疑问是自动驾驶技术方面走得最远的科技企业。作为自动驾驶领域的先驱，经过多年的探索研究，它设计的全球首款全自动无人驾驶汽车样车今年将驶上街头，在复杂的城市道路环境下进行测试。大幅度降低因人为失误引起的交通事故发生率是谷歌研发无人驾驶汽车的一大初衷，它认为无人驾驶汽车比有人驾驶的汽车安全性更高。同时全自动无人驾驶汽车几乎承担了司机所有的驾驶任务，使人们的出行更加安全、舒适、方便和快捷。
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