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    中文摘要移动机器人三维结构化环境地图的动态创建是集：三维地图的建立，3ds模型文件导入的综合性项目。涉及到2个问题： Opengl构建地图，3d max制作出模型以及模型导入到地图中。本文，针对以上问题，逐一进行研究讨论。60143

    对于地图的构建，使用了当前主流的Opengl来实现。实现了，走廊般的效果地图。对于，3ds模型。则采用了如今最为流行的3d max。构造了一个相对简单的模型。在模型导入地图的过程中，调用了相应的导入类库。完成了模型的导入。

    为了能够使得程序更加的逼真，实现了模型的移动，并加入了碰撞检测。

    毕业论文关键字： 移动机器人  3ds  Opengl  3ds模型导入  碰撞检测

    Title  Three-dimensional structure of the mobile robot to dynamically create an environment map                     

    Abstract  Three-dimensional structure of the mobile robot dynamic environment map creation, this issue Involves two problems: the establishment of three-dimensional map and import 3ds model file into the map. The two issues related to: build a map by Opengl; using 3d max to produce a model , finally import it into the map.. This article will solve all the above problems, one by one.

      For map building, using the current mainstream technology of Opengl . I build a corridor-like effect maps. Use the 3 ds technology constructs a simple model. In the process of importing the model into the map, I call the corresponding import library，to complete the import of the model.

    In order to make applications more lifelike, realizing the movement of the model, and the effect of collision detection.

    Keywords: Mobile robot   3ds   Opengl     3ds model import  collision detection

    移动机器人三维结构化环境地图动态创建

    目次

    移动机器人三维结构化环境地图动态创建 3

    1 引言 4

    2 移动机器人的相关背景知识以及技术介绍 4

    2.1 移动机器人结构化环境地图创建的发展历程及研究现状 4

    2．1．1  特征地图： 5

    2．1．2  拓扑地图： 5

    2．1．3  栅格地图： 6

    2.2 移动机器人常用传感器 6

    2．2．1  内部传感器： 7

    2．2．2  外部传感器： 7

    2.3 3ds 文件格式的简介 8

    2.3.1 3ds文件介绍 8

    2.3.2 主编辑块 9

    2.3.3 材料块 10

    2.3.4 物体块 10

    2.3.5 网格块 10

    2.3.6纹理坐标块 11

    2.3.7 物体信息块 11

    2.3.8 面信息块 12

    2.3.9 面材质块 12

    2.4 纹理坐标变换： 12

    3. Opengl简介 13

    4. 实验效果： 13

    4.1 窗口的搭建 13

    4.2 地面的绘制 14

    4.3 场景顶部的绘制

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