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    摘要为了应对日益增多的恐怖袭击，开发排爆机器人变得尤为重要。这样可以提高我国公安部门的装备水平、减少人员伤亡、降低经济损失。通过分析其应具有的功能和需要完成的任务，提出了总体设计方案，并在此基础上从机械结构的角度对排爆机器人的移动平台、机械手展开具体设计。建立了移动平台的运动学模型，并对它进行了越障分析；确定了机械手的基本参数，并在此基础上进行了详细的机械手结构、传动的设计。该排爆机器人具有小巧、重量轻的特点，可以实现搜索、识别和排除爆炸物的功能。19159
    关键词  反恐排爆机器人设计  移动平台  机械手
    毕业论文设计说明书（论文）外文摘要
    Title    Design of Counterterrorism EOD Robot           
    Abstract
    In response to the growing chances of terrorist attacks, the development EOD (Explosive Ordnance Demolition) robot becomes particularly important. This can increase the level of equipment of the public security departments, reduce casualties and economic losses. By analyzing its functions and the task to be carried out, the overall design scheme was proposed. On this basis, from the perspective of the mechanical structure of the EOD robot, the detailed design of the mobile platform manipulator was conducted. The kinematics model of the mobile platform was established, and the analysis of bypassing the obstacles was completed. The basic parameters of the robot were determined. Based on the above work, the mechanical hand structure and the transmission mechanism were designed in detail. The EOD robot was compact and light-weight, and had the functions of search, identification and exclusion of explosives.
    Keywords  EOD robot design  mobile platforms  manipulator
    目   次
    1  绪论1
    1.1  研究背景1
    1.2  国内外发展现状1
    1.3  未来发展方向7
    1.4  本文研究目标及主要内容8
    2  总体设计9
    2.1  设计要求 9
    2.2  系统组成框图 10
    2.3  环境及爆炸物类型对排爆机器人的要求 11
    3  具体结构方案的设计13
    3.1  移动平台方案设计13
    3.2  机械手方案设计23
    3.3  整体装配图29
    4  其他关键技术30
    4.1  虚拟现实技术30
    4.2  路径规划30
    4.3  传感技术30
    5  控制系统31
    5.1  控制系统简介31
    5.2  机器人、爆炸物及障碍物建模和位姿空间、路径规划32
    5.3  操作步骤34
    结论 36
    致谢 37
    参考文献38
     1  绪论
    1．1  研究背景
    近年来恐怖主义活动日渐猖獗，越来越多的恐怖活动在世界各地出现，发生在中国尤其是新疆等地区的恐怖爆炸袭击的数量逐渐增加，因为爆炸一旦发生，会造成极大地破坏性和巨大的政治影响，扰乱社会治安，造成民众恐慌，因此恐怖分子常使用爆炸装置来实施恐怖主义活动[1]。所以反恐排爆机器人成为各国研发的热门产品，用来应对一些炸弹袭击似的恐怖活动。
    人们无法到达或者不能长时间停留的情况下，反恐排爆机器人可以派上用场，对被疑似炸弹的物品进行识别、抓取、搬运和销毁，是搜爆、排爆工作中的必备单品。在排爆作业时，排爆人员在远离炸弹的安全区域内进行遥控操作，机器人可以在危险环境中（例如爆炸物区域、放射性区域、被污染的环境、煤矿和宇宙空间等危险或极限环境）代替排爆人员拆除或销毁爆炸物。有的排爆机器人还具有一定反击功能，可以对一些武装恐怖分子实施有效的反击，排爆机器人不仅是反恐部门不能缺少的重要装备，还可以在消防中使用，还可以应用于救援和作战等领域。
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