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    4) SCARA型机器人,如图2.4所示,其由日本山梨大学牧野洋教授发明,其3个转动关节轴线互相平行,可在平面内完成定位和定向。其特点是在垂直平面内具有很好的刚度,在水平面内具有较好的柔顺性;动作灵活、速度快、定位精度高。
    5) 关节坐标型机器人,如图2.5所示,其具有3个转动关节(3R),具有拟人的结构特点,由腰、大臂、小臂构成。其特点是工作范围大、能抓取靠近机体附近的物体,但是其定位精度不高。其灵活性高,决定了其广泛应用,PUMA机器人是该类机器人的代表。
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