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    综合考虑之后最终选择了铝合金材料。铝合金具有好用,涂层容易,加工性好等优点。在满足了硬度,强度以及易于加工的性能前提下是最好的选择。
    通过查询国家标准GB/’r 15115 – 94可以知道,要选择抗拉强度最强的铝合金,也就是YL108型号的铝合金。
    2.3   驱动方案
    机器人的驱动系统可以按气动、液压和电动三种类型的动力源划分,根据需要还可以将这三种基本类型的动力驱动系统混合组合,这三个基本的驱动系统各有其特点。【11】
    气动驱动的机器人很常见,它具有速度快,结构简单,气源易于寻找并且干净的优点,但是它的定位精度不是特别的精确,噪声也很大。
    液压技术定位准确,响应速度快高,易于实现直接驱动,但液压系统需要的能量转换,效率相对比电驱动系统来的低,同时液压系统可能万一有液体泄漏的时候会对环境造成污染等弱点。
    电动驱动则是直接或者经过传动机构来执行机构进行驱动。具有低惯量大转矩,不需要经过能量转换并且使用方便等优点。因此该传动方式的应用也非常广泛。
    综上考虑之后,最终选择还是使用电机驱动的方式来实现。
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