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       (2)检波器插置装置问题的解决方案
    本课题关键要解决的问题是检波器的插置,根据题目要求检波器需要插入地下10cm以上并可实现往复运动,需要克服较大的土壤阻力,电动推杆机构较易实现且可保证插入深度,往复运动较易实现。
    2.3  方案选择依据
    2.3.1  履带行走机构的优点
    履带行走机构具有以下特点:
    (1)接地面积大,接地比压小。
    (2)机动性强,爬坡越障能力好。
    (3)牵引附着性能好,稳定性高。
    (4)橡胶履带结构简单,质量轻,可更换,易于文修。
    2.3.2  电动推杆
     检波器的插置有很多种方法,常见有液压气压机构、导杆滑块机构、连杆结构、滚珠丝杠机构等。每种结构都有各自的特点,运用场合也有所差别,考虑到本课题设计的采集车车身较小,结构要求简单,所以本课题拟采用电动推杆机构。电动推杆是一种能够进行往返运动的设备,通过电力驱动,用于各种或简单或复杂的场合。电动推杆一般作为电动执行机构,可以实现远方集中控制或自动控制。电动推杆具有以下优点:
    (1)设计精致、体积小,节省空间。
    (2)精度高,安全可靠。
    (3)完全同步,自锁性能好。
    (4)电机直接驱动。
    2.3.3  轮毂电机技术
    轮毂电机技术也就是电机内置车轮技术,它通过把电机、传动装置和制动装置整合到轮毂里从而使得车身的结构大大简化。轮毂电机的优点主要有以下几点:
    (1)传动部件很少,极大简化了结构。
    (2)轮毂电机具备单个车轮驱动的特性,可以实现更为复杂的驱动形式。
    (3)轮毂电机布局更加灵活,不需要太复杂的机械传动系统
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