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4.1 气动系统的主要模块 1
4.1.1 失压保护模块 1
4.1.2 延时打开模块 1
4.1.3 快速排气模块 2
4.2 气动平衡系统原理图 3
4.3 助力机械手关键尺寸的确定以及气缸的选择 4
4.3.1 气缸①的选型 6
4.3.2 气缸①行程的确定 10
4.3.3 确定气缸的安装方式 14
4.3.4 气缸连接附件的选择 15
4.4 气动元件的选择 15
4.4.2 气管的选择 19
4.4.3 单向节流阀 19
4.4.4 快速排流阀 20
4.4.5 换向阀 21
4.4.6 换向阀（锁紧阀） 21
4.4.7 两联件 22
4.4.8 单向阀 23
4.4.9 询价单 23
结 论 1
致 谢 1
参考文献1
附录A 气动元器件询价单 1
1 绪论
机械工程及自动化（Mechanical engineering & Automation，简称ME）是一门既具有科学性又具艺术性的工程学科，它以相关的自然科学与技术科学作为理论基础，并且结合生产和实践中的技术经验，研究并解决在设计、研发、制造、安装、使用和修葺各种机械中的所有理论和实际问题的一种应用型学科。作为此种学科的五大研究方向之一，服务型机械，例如物料搬运机械，医疗机械，交通运输机械等，一贯是该学科重点的研究方向。
物料搬运机械（material handling machinery）主要是在企业（包括车间、仓库、码头、料场、矿山等）内部进行物料装卸、运输、升降、码垛和储存货物的机械设备。通常包括提升机械、输送机、上下料机械、搬运小车和仓储设备等，在设计物料搬运机械时，不只应该了解该物料的特性、搬运要求，还必须结合整体生产或作业过程来考虑，使搬运机械设备与其前、后的各种机械设备密切地联通成为一个系统，这样可以减少装卸环节，同时增加经济效益。
1.1 课题背景及意义
1.1.1 研究背景
制造是全世界各民族经济活动的重要基础，也是历史长河发展和文明进步的源动力。制造业在我国经济中占据着举足轻重的地位，如今，我国的制造业正在经历着“蜕变的阵痛”，2014年是我国制造业的寒冬，一些制造业大省接连传来了工厂倒闭的消息，传统的生产管理方式面临日趋严峻的挑战，各种生产要素“变贵”对劳动力成本低廉的、资源浪费的、环境污染的的企业形成了一系列的“倒逼效应”或“挤出效应”。企业管理人员愈发意识到，依靠传统的劳动力投入拉动企业利润增长的方式已成为过去，企业要发展，必须增加技术投入和设备投入。
作为物料搬运机械的重要分支，助力机械手在生产车间辅助工人对物料进行搬运，在减轻工人劳动力强度、加快生产效率、提高生产加工过程的连续性、保障工人人身安全方面起着至关重要的作用。
全自动化生产线采用工业机器人自动上下料，无须工人亲手操作，采用助力机械手的半自动化生产线需要投入更多的人力，但是，高度自动化的设备只有在相应水平的环境条件下，才能充分发挥高度经济效益，如果某个条件不满足，很可能加工失败或者生产出一连串的废品，因此，应当根据不同情况，选择适应的自动化方案。
1.1.2 课题来源及选题意义
江苏苏美达车轮有限公司作为一家典型的中小型合资公司，在市场需求迅速变化的今天，特别是随着近年来劳动力成本的增加，企业的生产和经营面临着前所未有的挑战。公司着眼于企业的生存和长期发展，决心通过合理地引进新的搬运设备和加工设备，改变过去生产效率低、消耗高的生产方式。
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