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    (3)    手部康复机器人测控软件设计  编写微控制器与上下位机程序，实现上下位机通信、控制指令传输、速度控制与位置显示等功能。
    (4)    手部康复机器人系统调试  整合系统机械结构、电路以及软件各部分，对系统进行联调实验。
    2  手部康复机器人机械系统设计
    手部康复机器人的机械装置是整个系统的执行机构。该装置主要包括实现手指末端牵引装置和其驱动器以及二者间的传动机构。
    本章主要介绍了系统机械装置设计。首先介绍和分析了人手模型，然后选取了合适的驱动器，最后完成了整体的机械装置设计，并给出了整体装配图和关键的零件图。
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