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当人们科技知识越来越丰富，人们的世界观从之前的坦地，小山丘，江河延伸到太空，地心，深海等不适宜人类直接进行观察的地方，这就需要新技术与新工具来帮助人类对这些环境进行探索，移动机器人就是新工具之一。移动机器人从小范围讲，它是在陆上能够移动机器人，重点含军事战争方面和百姓应用方面。军事战争自主机器人有侦察应用、爆炸物应用和士兵援救机器人，各种各样的机器人应用在各个方面，在处理放射污染物清理，爆炸物拆解等具有危险性的操作中，具有巨大的优势，发展潜力巨大。这些加快改善军事战争变化速度，改善士兵的作战能力，加大保护各国安全和平和。
在百姓服务移动机器人领域，日本和美国的水平比较高，发展也比较快。平凡小事时，人们渐渐地发明种类繁多的家庭服务机器人，像Toshiba开发的民用服务机器人Aprialpha、Panasonic开发的医用服务移自主机器人、2004年国外机器人观光会现形的服务残疾人机器人、2001年某个大型企业展出的导游自主机器人等，给人类的生活带来极大的便利；加工设备方面，最近涌现的很多从事设备养护、修理、输送、监控的自主机器人，显著改善加工效率。大方面来说，自主机器人也涵盖空间自主机器人和水下自主机器人，它对机器人的控制、传感和材料等方面有着更高一级的技术。在空间探测方向，空间机器人对在卫星释放和回收，空间站的文护工作等具有重要作用。在海底科研方面，自主智能机器人能够帮助人们进行深海资源探查、石矿采集、沉船打捞、物种考察等高危任务。
研究自主型移动机器人系统设计，对于个人而言，不仅可以掌握有关设计机器人的有关知识，还可以培养自主创新能力，不断丰富个人设计和应用知识的能力。对于国家和社会，不仅可以丰富人们的生活，还可以提高国家军事力量，增强国家的竞争力。
总之，机器人的发展不仅有利于解决生活的便利和工业生产线的自动化，还有利于社会科技的进步。
1.4 课题的内容
本课题的任务内容包括：
1.完成自主机器人系统本体结构设计。
2.完成自主机器人系统本体零部件选型组态设计。
3.完成自主机器人系统仿真分析及相关实验。
2机器人本体结构设计
2.1 设计要求
本次设计的要求主要是：
1、自主型移动机器人系统能够承载适当重量的重物。
本次设计的机器人应该要能够负重3~5KG。机器人的承载能力的大小主要取决于零件的选型与设计，如果零件选型合理，就能在负重时不会发生连接失效，不会使零件发生变形，并且可以正常的驱动和停止，那么就可以达到本次设计的承载能力要求。
2、自主型移动机器人系统具有一定的动作表现能力。
本次设计的机器人的动作表现能力主要是电机能够实现正反转和调速，从而带动轮子的转动，进而实现轮式机器人的运动。
3、自主型移动机器人续航时间为45min~60min。
本次设计选用的电池应该要让自主机器人能够连续工作45~60min。
2.2 走行机构
所有的机器人都有一类共同的组成部分，即车轮、履带、腿足等用于推动车体在地面上进行移动的装置。配置这些车轮、履带或者腿足使其发挥应有的功能称为移动系统走行机构设计。
不同的移动机器人由于其用途不同，其工作环境、整体结构都不尽相同，为了达到让机器人平稳而准确地运动这一目的，必须选择一种合适的走行机构。目前常用的走行机器人有3种：足式走行机器人、履带式走行机器人和轮式走行机器人。
2.2.1 足式走行机构
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