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    摘 要：751足机器人具有关节自由度多、稳定性好、承载能力高、地形适应性强的优点，适合对一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合进行探索和研究，其优越的性能一直是国内外关注的热点。 34026
    本论文的目的是研制一种适用于各种地形的载重751足机器人平台，实现全方位移动及良好的姿态控制。论文简述了课题的背景及目的，对仿生学机器人做了简单介绍。本文通过对仿生751足机器人的步态规划的研究，确定了751足机器人的足的结构，釆用 3 个自由度分析了步态稳定性，实现751足机器人直线行走和转弯行走。总体设计包含了751足机器人的装配图和零件图的绘制，并対相关零件做了校验，确保机构设计的可行性。
    毕业论文关键词：  仿生学、751足机器人、机构
    Design of Bionic moving type Hexapod Robot   structure
    Abstract: Hexapod robot has many advantages,including joint degrees of freedom,good stability,high load capacity,terrain adaptability and  so on. It can  be applied to some of the places that humans can not reach or is likely to endanger human life, special occasions,and its superior performance has been the focus  of attention at home and abroad.
    In this work,a six-legged robot platform for a variety of terrain would be designed. in order to realize its autonomous  crawling  gait and  good posture control,The paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure. using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot. Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design.
    Keywords：  bionics ； hexapod robot ； structure
     目录
    第1章 前言    1
    1.1课题背景及目的    1
    1.2仿生机器人研究现状及发展趋势    1
    1.3仿生学原理分析    3
    1.4仿生751足机器人的研究方法与思路    3
    第2章 仿生昆虫型移动机器人整体设计方案    5
        2.1工作原理分析    5
    2.1.3 751足机器人运动描述    6
    2.2.1运动空间    7
    2.2.2 相位变化    8
    2.2.3 稳定裕度    8
    2.3 仿生昆虫型移动机器人结构的整体设计    9
    2.4 电机的选择    11
    2.5舵机驱动原理与控制方法    13
    2.5.1 舵机原理    13
    2.5.2 舵机控制方法    14
    第3章 751足机器人运动学和动力学    16
    3.1 引言    16
    3.2 机械结构分析    16
        3.3 坐标系的建立    16
    3.4 腿部运动学分析    17
    3.4.1 腿部正运动学    17
    3.4.2  腿部逆运动学     18
    3.5 身体逆运动学分析    19
    3.6 动力学参数分析    21
    3.6.1 质心和惯性张量    21
    3.6.2 关节摩擦力    22
    3.6.3 环境效应影响    22
    第4章 仿生昆虫型移动机器人结构零件的设计    24
    4.1 躯干的设计    24
    4.2 基节的设计    24
    4.3 关节的设计    25
    4.4 足的设计    26
     4.5 固定片的设计    26
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