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    1.4  本课题研究目的与内容
    本课题设计了一种通过基于无线网络控制、由三台轮式小型机器人组成的多机器人系统,在设计过程中将会对以下几个主要方向进行讨论。
    (1) 作战编队协同与协同控制实现
    首先,模仿自然界中蚁群利用信息素引导协同移动的行为,对节点机器人的运动模型进行数学分析,提出一种基于航标示踪法实现多移动机器人编队动态文持的策略。
    (2) 机器人模块组件与实现
    根据多移动机器人运动方案,选择单体机器人所需的硬件和确定其结构,并设计多机器人体系运动决策逻辑。
    (3) 无线通信网络设计
    选择了机器人无线通信硬件模块和通信协议,搭建了由上位机、下位机领航者机器人、下位机跟随者机器人组成的分层式控制网络,设计和实现了基于无线信息交互的多机器人体系通讯。
    (4) 机器人的控制系统设计
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