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    摘要制造人形机器人是世界各国机器人技术研究人员的梦想，代表了人类重塑自身、了解自身的一种强烈愿望。 本文在拟人形机器人头部的结构方面开展研究工作，论文的主要研究内容是：对拟人形机器人头部结构的几种实现方法进行了概括总结，确定了本课题所使用的方案，即采用颈部三自由度、颚部一个自由度的方案。并在能够实现自由度的条件下对几种可能性结构方案进行了比较，最后综合几种方案的特点提出了自己的结构方案，用比较简单的结构来实现所需要的运动。对于拟人形机器人头部的控制，使用步进电机控制方法。6273
    关键词：仿人型机器人   头部
    Abstract
    I study on the cofiguration and the olfactory system about head of hunmaoid robot abstract. The creation of humanoid robot is the dream of the technicians of all over theworld. It presents the eager hope of restructuring and understanding ourselves. The configuration of the head of humanoid robot is studied in this thesis. Ingeneral several methods for configuration of the head of humanoid robot are reviewedin this thesis and the scheme of a 3-DOF neck and 1-DOF jaw is decided based on thebackground of our research. Comparatively simple universal joints are used forrealizing movements needed. Processing drawings are produced in accordance with thescheme of configuration. Server motor is adopted for thecontrol of the head of humanoid robot.。
    KEY WORDS: humanoid robot   head
    目录
    摘要    2
    ABSTRACT    2
    第一章 绪论    3
    1.1课题来源及研究的目的和意义    3
    1.2拟人形机器人的研究概况    4
     1-2-1国外拟人形机器人的研究概况    4
     1-2-2国内拟人形机器人的研究概况    7
    1-3拟人形机器人头部研究概况    7
     1-3-1国外拟人形机器人头部研究概况    8
     1-3-2国内拟人形机器人头部研究概况    8
    第二章 仿人机器人头部的设计要求    13
    2.1 人类面部表情分析    14
    2.2 头部运动和面部器官运动分析    17
    2.3 本章小结    19
    第三章 仿人机器人头部的结构设计    20
    3.1 仿人机器人头部结构方案分析    20
    3.2 仿人机器人头部结构的设计    24
    3.3 电机选型设计校验    31
      3.4 本章小结    33
    第四章 情感模型研究    34
    4.1 情感的马尔可夫模型    34
    4.2 机器人的情感模型    36
    4.3 本章小结    38
    第五章 头部单元表情与动作模拟    39
    5.1 头部单元愤怒表情模拟    39
    5.2 头部自由度展示    42
    5.3 头部运动详细参数    42
    5.4 本章小结    43

    结论与展望    44
    致谢    45
    参考文献    46
    绪论
    1.1课题来源及研究的目的和意义
        随着时代进步，信息高速发展和生活、工作节奏的加快，需要人们从繁杂的家务中解脱出来，在工作中投入更多的精力，而且全世界老龄化现象越来越严重，社会对老年人的保障和服务的要求更加迫切，更需要得到完善的照顾，故不久的将来，随之酝酿而生的广大的家庭服务机器人市场就是一种大势所趋。而仿人型机器人则是家庭服务机器人的一种重要研究方向仿人型机器人的头部单元则是一个主要功能部件，它能具有使用者与机器人之间的人机情感交互功能。主要设计内容：根据仿人型机器人头部单元所需的功能，完成机器人头部单元结构设计任务。
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