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    课题的主要技术要求如下:

    1)传动装置型号:NCSG50-80

    2)额定传递扭矩:35Nm;

    3) 最大传动扭矩:130Nm;

    4)减速器的传动比:i=80;

    5)单向传动误差和空回误差:≤3′;

    6)整机质量要求:≤4kg;

    7)传动装置尺寸:≤φ130x100mm

    8)采用同轴式输入、输出方案。

    2 谐波齿轮传动原理

    2.1 谐波齿轮传动的基本原理

    2.1.1 谐波齿轮传动基本构造

    谐波齿轮传动有三个主要构成部件:

    ⑴波发生器:具有长轴和短轴,波发生器由具有凸轮廓形的凸轮与柔性轴承组成[10]。通过其转动使柔轮按一定变形规律产生周期性弹性变形。

    ⑵柔轮:是孔径略小于波发生器长轴的薄壁柔性齿轮,在波发生器长短轴转动作用下能产生可控弹性变形,一般为经特殊工艺加工的合金结构钢制成。

    ⑶刚轮:带有轮齿的刚性齿轮,与柔轮齿距相同,但通常与柔轮齿数相差2,工作时保持原始形状不发生变化。

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