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    现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。机械手国外已经发展了三代，目前第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。

    国内研究状况：

    国工业机器人是从二十世纪八十年代开始起步，经过二十多年的努力，已经形成了一些具有竞争力的工业机器人研究机构和企业。 先后研发出弧焊、电焊、装配、搬运、注塑、冲压及喷漆等工业机器人。目前，由于机器人技术及研发的落后，工业机器人还主要应用在制造业，非制造业使用的较少。进入 80 年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、 点焊、 弧焊和搬运机器人。 1986 年国家高技术研究发展计划 （863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 12 从 90 年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步， 先后研制出了点焊、 弧焊、 装配、 喷漆、 切割、 搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地。 在机器人的单元技术和基础元部件开发方面： 诸如交直流伺服电机及其驱动系统、测速发电机、光电编码器、液压元部件等均开发出一些样机和产品。但这些元部件距批量化生产还有一段距离。在机器人装置方面：以开发出具有双 CPU、多 CPU 和分级控制的机器人控制装置多台，主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作方面机制方面：已开发出一些先进的操作机和特种机器人，如 AVG、壁面爬行机器人。 

    目前国内多自由度机械手多采用伺服舵机控制，伺服舵机控制器可以控制多达32个伺服舵机协调动作的软硬件结合系统，具有位置控制以及速度控制，由上位机软件和伺服电机驱动控制器组成。通过计算机操作上位机软件给控制器传递控制指令信号，即可实现多路伺服电机单独控制或同时控制。控制指令精简，控制转角精度高，波特率可以实时更改，体积小，重量轻，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。使用电脑软件控制机器人舵机运动，并可调出任意复杂的组合动作和下载脱机重复执行。

    1.4 课题研究的主要内容

    本题目要求设计一种可在实验室环境下模拟道路路锥布设的智能机器人小车，小车具有自由移动、自动循迹、自动避障、自动拾取布设路锥等功能。

    该小车采用单片机作为电动车的控制核心，通过寻迹模块采集路线信息,源<自.751>文/论?文+网[www.751com.cn，经判断处理后准确地控制小车沿引导线前进。通过机械手模块接收主单片机发送的信息，经算法处理后控制小车在停止位置准确摆放路锥。

    小车首先在地面沿引导线行驶，通过引导线时自动布设路锥，在机械手复位继续行驶，最终回到启停位

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