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    3.2 并联机床的逆解算法                                               19

       3.2.1 并联机床的逆解模型建立                                      19

    3.3 并联机床的UG建模过程                                            21

       3.3.1 刀具的建模过程                                              21

       3.3.2 动平台的建模过程                                            26

       3.3.3 伸缩杆的建模过程                                            28

       3.3.4 虎克铰的建模过程                                            29

    3.4 并联机床的装配过程                                               33

       3.4.1 虎克铰的装配过程                                            33

       3.4.2 动平台主轴的装配过程                                        34

       3.4.3 伸缩杆的装配过程                                            35

       3.4.4 并联机床的装配过程                                          36

    3.5 本章小结                                                         38

    第4章 并联机床的运动学仿真                            39

    4.1 并联机床的运动学仿真                                             39

       4.1.1 ADAMS仿真软件在运动仿真中的应用                            39

       4.1.2 ADAMS中并联机床仿真模型的建立                              40

       4.1.3 并联机床在ADAMS中的运动仿真                                41

       4.1.4仿真测试结果后处理                                          44

    4.2 本章小结                                                         47

    结论                                                   48

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