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    7

    2.1.3 舵机的控制 8

    2.1.4 舵机的选择 9

    2.2 六足机器人的执行机构 9

    2.2.1 六足机器人的外观 9

    2.2.2 六足机器人的运动构件 10

    2.2.3 六足机器人的制作加工步骤 12

    2.3 本章小结 12

    第三章  六足机器人机构与步态的分析 12

    3.1 机构分析 13

    3.1.1 正常路况行走时的机构分析 14

    3.1.2 复杂路况行走时的机构分析 14

    3.2 步态分析 15

    3.2.1 步态概念 15

    3.2.2 步态简介 15

    3.2.3 三脚步态 15

    3.2.4 四脚步态 15

    3.2.5 波动步态 15

    3.2.6 自由步态 15

    3.2.7 其他动作 19

    3.3 六足机器人行走时相关参数分析 20

    3.3.1 腿部自由度分析 20

    3.3.2 腿部D—H坐标系的建立 20

    3.3.3 求运动学反解 21

    3.3.4 步态规划及实验 22

    3.4 本章小结 24

    第四章  六足机器人的电路设计 25

    4.1 AT89S51单片机简介 25

    4.2 六足机器人的电路设计 27

    4.2.1 关键技术问题 28

    4.3 六足机器人的功能拓展 29

    4.3.1无线通讯模块 29

    4.3.2 温湿度传感器模块 30

    4.3.3 红外传感器模块 31

    4.3.4 超声模块 32

    4.3.5 指南针模块 33

    4.3.6 发声模块 34

    4.3.7 WIcam模块 34

    4.4 本章小结 36

    第五章  创新与对比 37

    5.1 整体机构的创新与对比 29

    5.2 pcb电路设计的创新与对比 29

    5.3 功能模块拓展的创新与对比 42

    5.4 本章小结 46

    第六章  结语 47

    6.1 个人心得总结 47

    6.2 存在问题的分析、评估及改进优化 48

    致  谢 49

    参考文献 50 

    第一章  绪论

    1.1机器人简介

    1.1.1机器人的定义

    机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 

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