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         控制算法:控制系统利用当前的姿态角度与遥控的姿态角度进行对比,得到偏差角度。然后将偏差角度通过PID控制算法输出三个方向的修正量,将修正量变为PWM输出形式,并且将计算得到的 PWM 信号传递给电子调速器,实现对电机转速的控制。

    2.4飞控底层驱动

    底层驱动主要使用到的部分如下: 

    (1)USART: 用于调试程序以及无线的通信。 

    (2)I2C:用于读取MPU6050模块和电子罗盘GY-273的值,此处使用GPIO模拟I2C。

     (3) TIM定时器的PWM通道: 使用TIM3的PWM功能输出4路不同占空比的PWM  

        波通过电调控制无刷电机的转速。

    3四轴飞行器硬件组成

       四轴飞行器主要由电机、电调、浆、机架、电池、充电器、遥控器、飞控板等部件组

    成。核心器件是飞控板,它控制着飞行器的飞行姿态,保证飞行器的稳定飞行;电调通过飞控板的控制信号,控制电机带动浆的转动来产生飞行器所需要的升力;电池为整个飞行器提供电源。

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