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    步行机器人历经百年的发展,取得长足的进步,归纳起来主要经历了以下几个阶段:第一阶段,以机械和液压控制实现运动的机器人。早在20世纪60年代初,美国的Shigley(1960)和Baldwin(1966)都使用凸轮连杆机构设计出比轮式车和履带车更灵活的步行车。美国于1968年设计开发出四足步行机“Walking Truck”,这是一个由操作人员驾驶的步行机。8091
    第二阶段,以电子计算机技术控制的机器人,其中最具典型和开创性的是美国的McGhee与Frank研制的四足步行机“phony pony”,它标志着这一阶段的开始,后来他们又于1977年研制了751足步行机器人“OSU”,此外,具有代表性的还包括:1983年美国研制的751足步行机器人“ODEX-1”;1987年,Waldron等人历时10年成功研制出751足步行机器人“ASV”;1989年,Whittaker等人研制出用于外星探测的751足步行机器人“AMBLER”……
    第三阶段,多功能和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。这一阶段商开始不久,目前国际上已有一些重要的技术发展,主要体现在军事和星球表面探索方面,如美国“NASA”研制的用于航空领域的微型机器人“Spider-bot”,又如2002年印度研制成功的751足步行机器人“舞王”。[6-8]
    国内的发展
    近些年来,我国的多足步行机器人技术有了较大的发展,特别是中国科学院长春光学精密机械研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,清华大学,上海交通大学等单位都先后开展了多足步行机器人技术的研究。例如:中科院沈阳自动化研究所研制了水下751足步行机,清华大学开发了DTWN框架式三足机器人,上海交通大学研发了四足行走机器人“JTUWN”等,还有国家863计划下的“4+2”多足步行机器人[9],MiniQuad可重构多足步行机器人。
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