菜单
  

    2.4 本章小结..15

    第三章 苹果采摘机器人控制系统设计.16

    3.1 苹果采摘机器人控制系统硬件设计...17

    3.1.1视觉系统.18

    3.1.2 感知系统19

    3.1.3 交流伺服系统....20

    3.1.4 运动控制器21

    3.1.5 输入输出模块22

    3.1.6 数据采集卡23

    3.2 苹果采摘机器人控制系统软件设计...24

    3.2.1 软件结构组成25

    3.2.2控制流程图.26

    3.3本章小结26

    第四章 苹果采摘机器人路径规划..27

    4.1目标搜索路径规划....27

    4.2目标采摘路径规划....27

       4.2.1 人工势场法..28

       4.2.2  C空间法28

    4.3  基于C空间的障碍建模路径规划..30

    4.3.1 点障碍C空间计算方法.31

    4.3.2 直线障碍C空间计算方法.32

    4.4 本章小结...32

    第五章 实验和仿真...33

    5.1 机械手臂的MATLAB运动仿真.33

         5.1.1建立运动学方程....33

    5.1.2机械手臂建模34

    5.1.2 仿真结果...35

    5.2 传感器实验....36

    5.3 本章小结36

    第六章 总结与展望...37

    6.1 研究总结37

    6.2 工作展望38

    参考文献.39

    致谢.....41

    第一章 绪论

    1.1课题的背景及意义

    随着计算机网络、机械电子、信息以及人工智能等技术的不断进步,人类对于机器人的研究迈入了一个全新的阶段[1]。与人类生活密切相关的农业生产为机器人的应用提供了广阔的空间。在果蔬生产作业中,收货采摘是整个作业的开端也是最重要的一环,采摘作业的质量和效率直接影响到果蔬的储存、加工和销售。

    由于采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低。目前在我国的大部分地区,依然以人工采摘作业为主。人工采摘需要大量的劳动力,采摘周期长、效率低、而且会受到天气以及采摘人员自身身体情况等多种因素影响,大大降低了采摘效率,严重影响了经济效益,高强度的人工采摘作业也会影响了采摘人员的身体健康。为了节省人力、降低采摘劳动强度、提高采摘效率和经济效益,设计一种更为先进的采摘机器人势在必行[2]。采摘机器人的广泛应用不仅可以节省大量的劳动力,提高了生产效率,降低了生产成本。更对加快我国的农业机械化进程具有重大意义[3-5]。

    1.2采摘机器人的特点

    工业机器人通常处于可控制的人工环境内,并以结构确定,材质均匀的物体为操作对象,而农业采摘机器人的采摘环境非常复杂,采摘的都是娇嫩易受损的水果为主。果蔬采摘机器人通常有下面这些不同:

    1 作业环境的非结构性。农作物的生长受到季节,温度,地理位置,光照等多种因素的影响,而农作物的生长环境决定了采摘的机器人的工作环境,因此采摘机器人需要适应多种自然环境。

     2采摘作业的复杂性。采摘作业多数是在行进间完成采摘作业的,在农业领域的生成作业中,行走并不是连接出发点和重点的最短路径,而是需要复杂的避障和判断,选择最佳路径。

    3具有良好的适用性和可编程性。由于采摘机器人的对象复杂易伤,采摘机器人的工作环境也受到多种因素影响,因此采摘机器人需要有广泛的适用性和改变部分软硬件就可以进行多种作业的能力[6]。

    4作业对象和价格的特殊性。目前我国尚处于发展阶段,农村的教育水平和经济发展尚不足以满足造价高昂、操作复杂的机器人的推广,因此采摘机器人必须操作

    简单易学,价格在农民的可承受范围才可以被广泛使用[6]。

  1. 上一篇:99.7m内河货船船体结构规范设计
  2. 下一篇:PLC船用粉体罐智能进出料系统设计+CAD图纸
  1. MATLAB某反后坐装置的优化设计

  2. MATLAB枪弹射击精度影响因...

  3. MATLAB排爆机器人稳定平台二维随动控制设计

  4. MATLAB直流电动机控制建模及转速控制算法设计

  5. matlab斜齿齿轮泵的优化设计

  6. MATLAB电液位置伺服系统的...

  7. Matlab直线倒立摆控制系统的频率响应法设计

  8. 大众媒体对公共政策制定的影响

  9. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  10. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  11. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  12. 乳业同业并购式全产业链...

  13. 十二层带中心支撑钢结构...

  14. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  15. 电站锅炉暖风器设计任务书

  16. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  17. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回