菜单
  

     图1.4 候选方案三机器人
    1.4.      设计方案确定
    候选方案一的虽然其运动方式更多,能够满足更多的工作环境,但是承载能力较弱特别是对y方向运动有着特殊要求的工作环境。候选方案二能承受的载荷更大,其运动更为平稳,对于高速运动、重复性高的工作环境,有着其独特的优势。候选方案三运用了丝杆是的机构的运动更为平稳,传动精度更高,并且反向时不会出现空行程。
    结合以上分析和任务要求选择候选方案三作为本次设计的方案。
     图1.5 候选方案三机器人
    2.      设计内容、设计步骤
    2.1  伺服电机的选择
        交流伺服电机与直流伺服电机相比有如下优点:
       (1)工作可靠,对文护和保养要求低。
       (2)定子绕组散热比较方便。
       (3)惯量小,易于提高系统的快速性。
       (4)适应于高速大力矩工作状态。
       (5)同功率下游叫嚣的体积和重量。
    鉴于这些优点,选用交流伺服电机作为本次设计的电机。
    图2.1 伺服电机
    2.1.1  末端执行器升降电机的选择
    应用丝杠可以将电机输出的旋转运动通过丝杠螺母转变为直线运动,从而使得机器人的末端执行器能够实现升降运动。
    (1)  丝杠传动的优点:
    滚珠丝杠丝母间因无间隙,直线运动时精度较高,尤其在频繁换向时无需间隙补偿。滚珠丝杠丝母间摩擦力很小,转动时非常轻松。
    (2)  丝杠传动的缺点:
        频繁换向时容易产生冲击震动,重负荷时容易产生丢转。
    选择丝杠型号:台湾TBI 滚珠丝杠副 SFU3205-4外径32mm  导程5
        初设末端执行器的移动速度为2050mm/s ,
    末端执行器的移动距离为150m ,丝杠的转动速度为5r/s
    V--运动粘度,由于转动速度n=5r/s=300r/min,根据dn值(d为轴承的内经,n为转动速度)。圆锥滚子轴承选用5w/30 粘度等级,其对应的运动粘度为9.3--12.5,选择运动粘度v=10.6。
     --与轴承类型,转速和润滑油性质有关的摩擦力矩。
     --与轴承类型和润滑方式有关的系数。
     --轴承平均内经 mm
     =0.2     =50mm
     --轴承平均内经 mm
     --与轴承类型和润滑方式有关的系数。
     --确定轴承摩擦力矩的计算负荷N
  1. 上一篇:吸附分离装置抽余液塔设计+CAD图纸
  2. 下一篇:瓶盖理盖系统设计+CAD图纸
  1. ADAMS/Car轮毂电机驱动大学...

  2. 107mm火箭炮手持式液压驱动...

  3. 单电动缸驱动的平行伸缩装置码垛机器人设计

  4. ANSYS数控机床双驱动直线进...

  5. 风力发电机的新型叶片结...

  6. ANSYS工业机器人关节驱动用...

  7. solidworks步进电机驱动丝杠...

  8. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  9. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  10. 乳业同业并购式全产业链...

  11. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  12. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  13. 大众媒体对公共政策制定的影响

  14. 电站锅炉暖风器设计任务书

  15. 十二层带中心支撑钢结构...

  16. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  17. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回