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2.4 国内外玻璃幕墙清洗机的发展
2.4.1 国外研究现状
国外对壁面移动机器人的研究可追溯到上世纪751十年代，日本最早研究出世界首台壁面移动机器人样机。随后，德国、以色列等国家也相继开始研究工作，至今已经研制出多台壁面移动机器人样机。1966年日本大阪府立大学工学部教授利用风机产生的负压作为吸附力，成功研制出了垂直壁面移动机器人原理样机，这是一种比较典型的壁面移动机器人，现在许多壁面机器人采用这种方式。1975年该教授在宫崎大学制作了以实用化为目标的第二号单吸盘结构的样机，如图1，该机器人采用单个大吸盘机构。随后，该教授等人还设计了气体推力轮式爬壁机器人，以实现在危险紧急情况下机器人能快速到达目的地，并能在强风使其跌落时软着陆。这种爬壁机器人的主要特点是拥有足够的推进力使自身能在空中飞行，在微风时能安全飞跃障碍，当机器人在高空壁面工作时忽然遇到特殊情况如强风时从壁面跌落，机器人能软着陆以避免发生危险。该机器人靠轮子在壁面上爬行，如图2，机器人有比较长的身体，上面安装有很多轮子，在梯形的机体上，安装有两个螺旋桨推进器，螺旋桨推进器能产生一个指向壁面的推力分量，使轮子与壁面间产生摩擦力，实现机器人在垂直壁面上的上下移动，机器人设计有调整气流和消除螺旋桨推进器旋转造成的转动扭矩的叶片