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    3.方案选择
    3.1候选方案
    3.1.1 候选方案一
    (1) 结构设计
    如图2.6所示,方案一中,轮腿是连接在一起的。每个腿都有三个转动关节,机器人可以翻越障碍,轮子采用麦克纳姆轮实现机器人的全方位移动和快速移动。每个轮子都可以被锁定,这样在机器人要翻越障碍时,机器人就可以实现步进运动。
     
    图2.6 候选方案一
    (2) 驱动机构
    机器人采用步进电机进行驱动控制,由于步进电机体积相对较小,用于计算机借口简单,易于操作和控制,而且文修简单,寿命长,所以决定采用步进电机作为驱动电机。
    (3) 控制系统
    机器人采用单片机进行控制,依赖单片机便宜,相对来说体积小,适应我设计的小型机器人。而PLC控制相对来说要求高一点,并且要求插口较多,体积较大,价格也比较贵。所以,我决定采用单片机进行机器人系统控制。
     
    控制系统框图
    3.1.2 候选方案二
    (1) 结构设计
    如图2.7所示,方案二中,机器人腿和轮是分离的。当在较好的路况如平坦路面时,腿是缩起的并远离地面,轮子接触地面,机器人可以快速的移动。轮子为麦克纳姆轮,则机器人可以进行全方位移动。当遇到障碍物时,机器人的腿伸出,把机器人抬起,轮子离开地面,机器人通过腿翻越障碍物。当越过障碍物后,腿再缩回,再由车轮接触地面,机器人快速移动。
     
    图2.7 候选方案二
    (2) 驱动机构
    机器人采用步进电机进行驱动控制,由于步进电机体积相对较小,用于计算机借口简单,易于操作和控制,而且文修简单,寿命长,所以决定采用步进电机作为驱动电机。
    (3) 控制系统
    机器人采用单片机进行控制,依赖单片机便宜,相对来说体积小,适应我设计的小型机器人。而PLC控制相对来说要求高一点,并且要求插口较多,体积较大,价格也比较贵。所以,我决定采用单片机进行机器人系统控制。
     
    控制系统框图
    3.1.3 候选方案三
    (1)  结构设计
    如图2.8所示,方案三中,机器人四条腿和身体,电机可以控制机器人腿的转向,当电机控制四条腿同时朝一个方向转动时,机器人可以实现全方位移动。腿有两个关节,可以翻越障碍。车轮为普通车轮,可以在平坦路面上快速移动,当然每个车轮都能被锁定以便机器人翻越障碍。
     
    图2.8 候选方案三
    (2)  驱动机构
    机器人采用步进电机进行行驶驱动控制,由于步进电机体积相对较小,用于计算机借口简单,易于操作和控制,而且文修简单,寿命长,所以决定采用步进电机作为行驶驱动电机。而关节及转向驱动电机使用舵机,舵机体积小,重量轻,可以提供大扭力矩,适合小型机器人使用。
    (3)  控制系统
    机器人采用单片机进行控制,依赖单片机便宜,相对来说体积小,适应我设计的小型机器人。而PLC控制相对来说要求高一点,并且要求插口较多,体积较大,价格也比较贵。所以,我决定采用单片机进行机器人系统控制。
     
    控制系统框图
    3.2 方案确定
    最终经过分析对比,选择候选方案三。因为方案一的麦克纳姆轮不适合腿式行走,而方案三的轮腿结构更加合理,容易实现,并且可以通过单片机控制各个舵机转动。
    4.毕业设计内容
    1) 查阅相关文献,了解已有的轮足复合式全方位移动机器人行走系统的各种方案;
    2) 进行轮足复合式全方位移动机器人控制方案设计;
    3) 进行结构及传动系统的详细设计;
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