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课题的任务内容：城市电信网线入地改造，沉船打捞穿缆等，需要一种自主式成孔机械。目前采用定向钻进、人工开挖等方法，在风险、效率和成本上都有改善的必要性。研制自走式攻泥器，完成在浅土地层中，有限距离内的成孔工作，可大大提高上述作业的效率，降低作业风险与成本。该机械可完成钻具顶推、自动行走和拖曳胶管尾缆的动作。
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二、原始条件及数据：6278
成孔直径76毫米，设备束态直径不超过66毫米，最大张开直径不小于130毫米，该设备依靠尾胶管供给的带压液体，设计压力3MPa，流量2L/s，实现顶推钻具、拖曳尾胶管和自体前移的动作。
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
系统设计要可靠，操作简便，文护方便；部件设计要准确，计算与分析要完整。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
攻泥器总体配置方案设计
行走机构设计与计算
顶推与拖曳设计
运动控制方案设计
钻具方位与俯仰角度的调整机构设计
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件
图 纸 A0当量3张
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
主要查阅机械传动、钻探、机械人等文献，例如：连杆机构、钻具、间歇运动、液压传动等。
主要参考文献有：机械设计基础、机械设计手册，液压传动。
751、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
3.1-3.8， 第1-2周，资料收集、翻译、调研、开题。上传开题报告
3.11-4.12, 第3-7周，方案设计、分析、计算，论述，出草图
4.15-4.22, 第8-9周，阶段进度检查
4.23-5.14, 第9-12周，设计细化，工作图，编写说明书
5.15-5.22, 第12-14周，撰写提交论文
6.3-6.17, 第15-16周，总结答辩