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    具有领导跟随模式的一致性问题也是一个热点[24-33]。在[24]中，典型的领导跟随编队控制方法得到研究，编队基于领导成员对跟随成员的状态反馈。具有时变速度和时变时延的有限时间领导跟随一致性问题在[27]中得到研究。
    基于国内外的上述成果，本文将做有限时间领导跟随一致性的进一步研究。
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