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1.2 小型地面移动机器人的研究现状
1.2.1 国内外小型地面移动机器人的研究现状在小型地面移动机器人 [5]的研究方面，美、日、欧洲等国家走在世界的前列 ， 这些国家都 已经拥 有自己独立的小型地面移动机器人计划 。 自 1983 年美国国防高级研究计划局立专项制定无人地面作战平台的战略计划 —— 自主地面车辆 (ALV) 计划， 至今 3 0 年来 ， 美国 陆续 制定 了 一系列相关计划 ， 近期的计划有 ： 联合机器人计划 、 DemoⅡ 、 Ⅲ 计划、战术移动机器人 (TMR) 计划等；德国国防部 提出 了实验性机器人计划(PRIMUS) ； 英国国防部研究局 (DRA) 制定 了移动式先进机器人防御 (MARDI) 计划 ； 日本也制定 了极限环境下作业机器人计划 。 此外 ， 还有 其它一些国家也在积极开展无人地面 移动机器人 机动平台的研究。小型地面移动机器人分为小型自主 / 半自主地面移动机器人和小型遥控地面移动机器人。近年来，由于反恐、反地道及城市巷战的需要 源Z自+751/文%论,文]网[www.751com.cn，小型地面移动机器人 的 研制工作受到美国军方的高度重视，在战术移动机器人计划TMR 和联合机器人计划 JRP 的支持下，取得了突破性进展，研制出一批小型无人地面武器机动平台，如 iRobot 公司的 PackBot 、 Foster-Miller 公司的 MAARS 等 。 其中 PackBot 部分型侦察型号的机器人做到长度小于 0.07m ， 重量低于 15kg ， 速度达到 2.5m/s ，达到优异的使用性能 。 （国外小型地面移动机器人如图 1-1 所示） 此外 ，还有基于被动动力学 [6]的两足步行机器人也成为近些年来研究的热点 ， 但由于其技术尚不成熟，应用范围并不广泛。我国的 小型地面移动机器人 （ 如图 1-2 所示 ） 研究 工作 起步较晚 ， 直到 80 年代末开始这方面的研究。在国家 863 计划的支持下，国内一些科研院所学校围绕 一些典型 型号的危险作业机器人进行了重点 研究 ， 已经 获得了 不少 成果 ， 如 ： 清华大学自主开发了 THMR2III 和 THMR2V 自主车 ； 北京博创机器人公司研制的 RAPTOR － EOD 排爆机器人 ； 上海广茂达机器人公司研制的 “ 龙卫士 ” 反恐机器人 ； 沈阳自动化研究所研制的 “ 灵蜥 ” 系列重型排爆机器人等。