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3）技术方面。利用传感器技术发展的成果，结合目标其他被动特征信息，改善纯方位定位性能的技术，越来越受到人们的重视。
1.3 课题研究内容及思路
本文研究BOTMA目标匀速直线运动问题，主要针对观测器折线运动，开展系统可观测性研究，得出了一些新的结论，丰富了这个领域的研究成果。
1.3.1 课题内容
本课题为拟针对CV目标，研究纯方位系统可观测性Gram判别矩阵的统计特性，拟采用蒙特卡洛方法对其进行仿真研究，对该Gram矩阵行列值、特征值、条件数等特征参数进行概率统计分析。
具体工作为：针对CV（目标作匀速直线运动）目标，在观测器作典型折线机动前提下，建立起系统可观测性Gram判别矩阵公式。采用蒙特卡洛抽样方法，用matlab语言及其编程方法，对Gram判别矩阵的行列式值、特征值、条件数进行统计仿真分析。最后使用matlab编制软件，对设计进行仿真、验证、分析，得出相应的结论。
1.3.2 采用的研究手段
文献法：查阅一定量的文献资料（中、英文期刊资料，教材等），详细理解BOTMA的研究范畴、概念、原理及其研究现状和相关进展。
数学法：针对CV目标，在观测器作典型折线机动前提下，建立系统Gram判别矩阵公式。
仿真法：采用蒙特卡洛抽样方法，用matlab语言及其编程方法，对Gram判别矩阵的行列式值、特征值、条件数进行统计仿真分析。
论证法：使用软件验证、分析所得到的结果，得出相应的结论。
1.4 论文结构安排
论文对BOTMA的可观测性进行了研究探讨，内容包括两大部分,如图1.1。
第一部分包括第2章和第3章，重点研究纯方位系统目标运动分析基础和水下纯方位系统可观测性Gram判别矩阵，内容包括BOTMA的数学模型和研究内容以及可观测性研究基础、动态运动目标可观测性Gram判别矩阵。
第二部分包括第4章和第5章，重点研究蒙特卡洛抽样思想以及匀速直线运动目标可观测性Gram判别矩阵的统计特性分析，内容包括可观测性Gram判别矩阵特征参数、Gram判别矩阵特征参数统计特性分析。
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