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    近几年来,国内外炸药搬运系统领域发展如下趋势:
    l、功能实用性高。功能不是很复杂,但每一项功能都是搬运过程中必需的。
    2、高可靠性。在定期维护保养的基础上,能够进行安全生产。减少恶劣环境条件对搬运系统的干扰,可在易燃、易爆、有毒、放射性环境、强电磁干扰等环境下工作。
    3、机械机构向模块化,可重构化发展。在基本搬运系统基础上,能根据实际需要,随时灵活扩充多种功能。
    4、产品向着系列化方向发展。
    5、搬运系统中的传感器作用日益重要。
    第二章  系统总体设计方案
    2.1课题的主要研究内容
    (1)炸药气动搬运机械手结构设计和试验平台的搭建
    为了更好地试验和验证炸药气动搬运系统的工作状态的实现、控制系统的准确性,应该首先进行气动炸药搬运机械手机械结构设计,并搭建一个试验平台。根据现场要求,炸药气动搬运系统应该满足以下条件:炸药桶直径:300毫米,炸
    药桶高度:350毫米,最大抓重(即臂力):22千克。为满足实验的需要,对气动搬运系统按照l:2的比例创建模型。根据研究课题的要求,我们将该炸药气动搬运系统分为运载小车和机械手两部分,运载小车主要用来运输和分度炸药桶,为机械手工作做好准备;机械手主要是将处于工作位置的炸药桶抓起并搬运炸药到指定位置。
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