电控擦窗机器人目前用的最广的擦窗机器人是家用电控机器人如图1.4.1，该机器人只适用于家庭擦窗。

    如图1a和图2b该擦窗机器人工作是一电控为主的一种家用电器，方形构造为主方便清理玻璃的边角的区域。机器运行时需要连接电源线工作，内部有电池，防止其电量仅在突发情况应急使用。擦窗机器人界面设计的比较简单，多为一键式控制面板外加单手操作设计，另配有遥控，其遥控信号可以穿透玻璃不受阻碍。擦窗机器人在底部配有清洁布，当它吸附在玻璃上行走时，带动清洁布擦过玻璃，从而达到清洁窗户的目的。清洁抹布：都是可拆装、反复使用的水洗抹布。69498        

2足式爬窗机器人，

    采用多吸盘真空负压吸附，六足爬行的设计方案，并安装视觉传感器。通过视觉传感器感应周围环境从而做出相应的动作，完成运动，由吸盘的吸到松到吸完成动作爬行，简图如图2a和2b

    图2a左图设计便于理解操作，通过六足控组机器人在玻璃幕墙上运动，有两个连杆气缸方便机器跨越玻璃幕墙之间的障碍，由于机器人大多数元件，电器都装在机器腹部导致机器负重过大，而且在实际应用中整体刚性较弱，很难吸附于玻璃上，更没有找到合适的位置盛放清洗液。论文网

    图2b右图采用多吸盘更容易吸附于玻璃幕墙上,采用足伸缩气缸加上多个吸盘来使擦窗机器人吸附在玻璃幕墙上，该机器人结构设计紧密，无论是从运动和控制，还是运动方式都由于图2b设计的擦窗机器人。

参考文献

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