张斯明 提出在MEMS/GPS/磁强计组合对准粗对准阶段，利用 MEMS 加速度计/磁强计组合，由 MEMS 加速度计测量系统的纵摇和横摇角，由磁强计测量方位角；由于粗对准阶段得到的方位失准角较大，因此，为得到较为准确的滤波模型，在推导组合系统的误差方程时，采用了大方位失准角的误差方程。精对准阶段，采用扩展卡尔曼滤波方法对组合系统各误差量进行估计。 25256
 其它对准校准方式
郭庆伟，高敏 利用地磁传感器测量滚转基准角，在此基础上以测量的基准角为基准测量空中的滚转角。具体方法是通过三轴磁阻传感器测量炮口加装的人工磁场（加载的人工磁场强度远远大于地磁场，在此处可以忽略地磁场，仅考虑人工磁场的作用），解算处炮口处的基准角，在空中的姿态测量中仅使用该磁阻传感器测量实时滚转角。论文网
Elkaim 通过建模校正地磁传感器，具体方法是对测量过程中的各种误差建立误差模型。
 地磁数据处理方法国内外研究进展
惯性一地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态，因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用量算法很多，然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下，这些算法的静动态性能各异。目前，国内外常用的姿态解算算法主要有REQUEST算法、线性卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、Optimal—REQUEST算法等。这些国内外学者对于在磁传感器测姿态方面的研究为本课题提供了丰富的借鉴。 地磁对准国内外研究现状:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_18943.html