立体仓库是集机械、电子、通信网路、计算机、传感器和自动控制技术于一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、通信网络化为特征的现代化物流系统中生产和储存的枢纽。堆垛机是立体仓库中重要的搬运设备，是立体仓库的心脏部分，是实现整个立体仓库系统“自动”功能的关键设备，影响着自动存储的作业效率和工作循环周期。自动化立体仓库的优越性必须通过堆垛机才能充分体现出来。堆垛机存取货物是由行走机构、升降机构、货叉伸缩机构联合运动完成作业的。行走系统的自动寻址、平稳调速是关系到堆垛机能否迅速完成作业任务的关键技术。目前对于堆垛机的自动寻址、平稳实时调速的研究已经有了一定的深度，其研究技术分为以下几个方面:
(1)    目前堆垛机的认址方式，主要有光电开关认址方式、双排条形码认址方式、循环校验认址方式和旋转轴编码器认址方式，其中激光测距技术作为新型定位手段国内一些大型的物流公司已经开始进行这方面的研究探讨，并在实际中应用于堆垛机上，但是在某些方面还是有些不成熟的地方。30603
(2)    对于堆垛机的平稳实时调速，己经由最初的子母电动机调速、直流变频器调速、可控硅调速等对电动机进行速度控制转变为变频调速。整个调速系统具有体积小、重量轻、控制精度高、保护功能完善等优越性。交流变频按照控制方式又可以分为U/f、较差变频控制、矢量变频控制等。现在市场上有很多的成熟的产品，因此要根据具体的环境选择适当的变频器及控制方式。论文网
1.2    国内外研究背景
在总体设计方面，国外己有采用计算机辅助设计的(C AD)，即根据约束条件来确定最佳的货架高度、巷道数量、货架尺寸和堆垛机数量以及出入库运行系统的参数，并用计算机模拟技术来考核仓库的功能。货架在国外己系列化、标准化，对货架的承载能力(包括抗震)进行了很多实验研究(包括破坏性实验)，货架计算采用计算机程序。堆垛机产品己经走入系列化，运行噪声低，备有各种安全保护装置，调速性能好。一般都具有完善的货物位置检测和货物尺寸检测。国外立体仓库普遍采用抗干扰能力强、工作可靠的可编程控制器来控制巷道堆垛机和出入库系统，并且用计算机进行货位管理和库存管理，仓库管理计算机与上级管理机联网并能与控制系统相接，实现在线控制。例如，日本名古屋附近的三菱汽车装配总厂的自动化立体仓库，其自动化程度就非常高。这座装配厂每天(16小时)生产11 520辆汽车，在长达两公里的巨大输送带上，能同时装配5种完全不同车型的汽车，半成品装配件(除车体在生产线上进行焊接外)完全来自于立体仓库，仓库的库存量只能文持两天的生产，需要不断的进库补充，这样大的进、出库量及名目繁多的部件是人工无法胜任的。在采用了计算机控制的进出库情报资料和库存情报处理技术和先进的智能控制技术后，这一切得到了很好的解决。
在我国，立体仓库的发展是从70年代初期开始的，是在消化吸收德国西马克—特兰斯普兰股份公司((SIEMAG TRANSPLAN.GMBH)专有技术的基础上开发出来的。1980年由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。1995年建成的仪征化纤工业联合公司涤纶长丝自动化立体仓库是目前由国内独立设计和制造的综合自动化程度最高的立体仓库。这些立体仓库广泛使用在各行各业。日前经过第三次技术革新的海尔国际物流中心，跃升为技术水平世界领先的物流中心。该立体库22米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，自动完成装卸货物，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年15亿元降至6亿元，杜绝了呆滞物资的产生。为了高速、高质量完成订单，高速运转、操作简单的巷道堆垛机，实现了对货物的自动存取。充电行走、自动码垛的机器人，高精度进行着存货和取货。在这个投资近亿元，相当于平面仓库30万平方米的国际物流中心，只有19名员工，叉车工仅9位 自动化搬运机器人研究现状:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_26402.html