19世纪50年代末期，最初的低速大扭矩液压马达是由油泵的一个定转子部件发展而来的，这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线马达。这种最初的摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子，具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求。32652
    从1795年世界上第一台水压机诞生，到现在已有200多年的历史。至上世纪50-70年代，随着工艺水平的极大提高，液压技术也得到了迅速发展，成为实现现代传动和控制的关键技术，其发展速度仅次于电子技术。特别是近年来流体技术与微电子、计算机技术相结合，使液压与气动技术进入了一个新的发展阶段。
通过详细调研和阅读有关的文献，了解到我国70年代引进了一批国外采煤设备，在备件换配中，一些煤矿将以液压油为工作介质的液压马达，直接移植使用于以乳化液作工作介质的这些采煤设备上，但是这种马达不是专为高水基工作介质设计的，本身无防锈、防蚀能力，又因工人操作不当，在使用中损坏甚多。
基于上述存在的一些问题，由上海煤炭科学院设计，昆山液压件厂生产的PM23a-D0.09型及山东矿业学院研制的RYMD0.1型径向柱塞液压马达，都是以高压乳化液泵站作为能源的，马达的柱塞底部平面和套在曲轴上的七星轮面直接配合，并在七星轮面上来回滑动，没有压力环。高水基乳化液介质（含水95%-98%），粘度小，润滑性能差，柱塞和七星轮平面有接触摩擦。昆山厂生产的这种马达，在煤矿工作面紧链使用时，磨损十分严重。论文网
现在的液压马达在工业生产中采用的越来越少了，现在都采用电机或伺服电机。
液压马达的优点在于不易损坏，适合冲击力较大的场合使用，缺点是没有定位精度，需要依靠限位开关来控制其运行。还有就是需要庞大的液压支持。
液压马达属于液压件一类，是为车辆与工程机械、冶金机械、机床等配套的重要的机械基础零部件。目前全国液压马达制造企业共有20家，其中合资企业有2家。液压马达主要产品中，柱塞马达所占比重最大，摆线马达的产值占总产值的比重为7%。叶片马达占总产值的比重最小。
1 国外的现状
   （1）元件的小型化、模块化
元件的小型化，如电磁阀的驱动功率逐渐减小，从而适应电子器件的直接控制，同时也节省了能耗，元件的功能日益复合，如螺纹插装阀的大量运用，使系统的功能的拓展更灵活。
   （2）节能化
目前，恒压变量、流量压力复合控制、恒功率、比例伺服控制等技术已被广泛的集成到柱塞泵上。节能、减少系统发热已成为系统设计时必须需要考虑的问题之一。
  （3）新材料的应用
目前已有德、英、芬兰等国的厂商在纯水液压件上使用了该项技术。新型磁性材料的运用是与电磁阀、比例阀的性能提高结合在一起的。由于磁通密度的提高，可以使阀的推力更大，其直接作用便是阀的控制流量更大，响应更快，工作更可靠。
   （4）环保
在噪声的控制方面，取得了显著的成效，如Voith  Turbo的IPC内啮合齿轮泵和DENISON的T7B叶片泵等在中高压时均达到了余60分贝的水平。传统的噪声等级越高的柱塞类元件，其噪声也得到了较好的控制，如Rexroth的A10VSO71，其噪声约为71-73Db(A)。 柱塞液压马达国内外研究现状:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_29356.html