机器人作为一种自动化的机器，他的智能程度与动物或人有一定的相似度，具有感知、规划、动作和协同等能力。高度的灵活性是它的特征。
1968年至1972年间，人工智能机器人Shakey在美国斯坦福研究所被研制成功，能够自主进行环境感知、环境建模、行为规划并执行任务[1]。该机器人通过两台计算机进行控制，当时计算机虽然体积庞大，但运算速度缓慢，导致Shakey想对周围环境的分析和规划路径花费时间大。33446
1970年11月，世界上第一个无人驾驶的月球车1号登上了月球， 10540米是月球车1号的里程，八万平米的月球表面经受了月球车1号的检测。在同一时代，美国喷气推进实验室(JPL)也研究制造了无人月球车，它在行星探测的研究领域得到应用。
1974年至1979年，CART移动机器人在斯坦福大学人工智能实验室被研制成功，CART可以完美适应办公室环境。不过CART每移动一米，就必须要用摄像机进行拍摄并分析拍下的照片，然后对下一步的运动路径进行规划。论文网
当时计算机的运算速度缓慢，传感器感知能力比较差，想要实时控制移动机器人有些困难，机器人花费大量时间进行计算下一步的路径，遥控的方式在实际中应用得比较多。1990年以后计算机技术的飞速发展带动了机器人的感知、决策能力。1994年八足移动机器人Dante Ⅱ在NASA的研究组、卡耐基梅隆大学和阿拉斯加火山观测所的工作人员控制下进行阿拉斯加火山口的观测、并收集了火山口喷出的气体样本。
机器人导航领域的工作很重要，因为组成最私人的机器人的移动机器人平台非常依赖导航功能和环境导航，而导航功能反过来又提供了进行任务所需的基础。确定机器人位置的定位问题可以通过多种方式混合解决，即通过使用数据库中在整个地区的参考图像和使用802.11 b无线网络信号。这个工作，就是指导的相机获取部分地区的图像和接入几个可连接的无线信号接入点，这样才能允许计算机处理这些数据来获取机器人的位置信息。一些研究人员提出了一种基于多代理的室外移动机器人导航架构。配备CCD摄像机的移动智能机器人，双目CCD相机、两个激光雷达和一个GPS设备被用于这项工作，这说明该架构利用先验的知识在全球范围内提高了推算能力。该技术就是机器人通过自身的各类传感装置感知自身姿态，并且在动态未知的环境中，面向具体路径的自主运动[2]，该技术主要包括：1)传感器技术，该技术主要既对自身内部进行检测，又对周围环境进行检测；2) 定位技术，确定机器人的坐标位置以及自身姿态；3)信息融合技术，1980年全球开始研究机器人的多传感器的信息融合技术 [3][4][5]；4)路径规划，在自主移动机器人的研究中，路径规划一直处于活跃状态。
1  国际机器人的研究现状
1996年，美国国家航空和宇宙航行局(NASA)成功发射了火星探路者,索杰纳[见图1.1（a）]于1997年成功地登陆火星。
移动机器人的发展因为索杰纳的成功而到了一个新阶段，一项工作，或危险，或肮脏，或枯燥，都可以交给机器人来完成。在世界范围内，移动机器人的研究力度都在不断加大。
欧盟在2000年到2004年启动了IST计划，该计划开展了各类智能机器人的研究。此外，欧盟的人道主义排雷(RTD DEMINE)等研究也将移动机器人应用上了。
法国CNRS于2001年中期，提出了“机器人与人工体”的大型国家机器人计划。机器人的信息与控制方面的主要研究领域都在这计划之中。
前苏联研制的遥控式移动机器人Lunokhod-1在1970年登上月球，成为最早登上月球的遥控式移动机器人。 移动机器人国内外研究现状及发展趋势:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_30565.html