（4）键盘乐器演奏机器人
相比之下，键盘乐器自动演奏机器人比较完善，主要是通过电机带动舵机改变角度，实现手指对键盘的敲打，演奏出音乐。国际上比较出名的键盘乐器自动演奏机器人就是由早稻田大学研究制造出来的。
早稻田大学研究出来的键盘乐器自动演奏机器人一共拥有88台击打键盘器和两台踏板驱动装置，每一台都配了对应的一套伺服控制系统。在这个控制系统中割分为了上、中、下3个位面，这样能够有效地增加处理信息的速度。综合性管理系统是在下位面，能够对舵机敲击键盘产生的数据进行简单编辑，并在此基础上形成相应的波形。相比之下，中位面主要是将产生的波形送达到下位面的电脑中，起到了承上启下的作用。下位面的系统较为复杂，是有90台电脑群与每个伺服系统单独对应相互连接的，将中位面传递下来的波形送到相对应单独系统。装有这个系统的钢琴演奏音乐机器人，能够很快地处理很大的数据系统，产生较为准确的波形，在很大一个范围的音域内进行演奏，从而达到模仿人类音乐家的效果。对于音乐家演奏过程中的一些高难度的操作都能够相应地进行模仿，只是流畅程度有一些问题。值得一说的是，早些时候该款音乐演奏自动机器人已经能够较为熟练地演奏著名曲目《钟声》和《小丑的早晨之歌》等乐曲，这些都是大师们的代表作品。 音乐演奏机器人国内外研究现状(3):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_37514.html