20世纪90年代以来，汽车市场竞争剧烈，智能交通研究的兴起使得各个国家越来越重视智能汽车及其相关技术的研究。很多汽车行业大公司、各个国家的研究院所和高等院校都在开展对于智能汽车的研究[7]。41880

国外研究现状

欧美国家以及日本对智能车技术投入了大量的精力。美国交通部发起了两个主要智能汽车研究项目 和 ；欧洲设立的重要智能汽车研究项目有 等[6]；日本也有 和 智能汽车研究项目。

国外对于智能驾驶技术的研究较早，目前已经有很多大学和企业都取得了一定成果很多成功地论证了技术的可行性并进行了实际道路运行测试。典型代表有意大利帕尔马大学的 、Google公司的 、德国联邦国防军大学的 智能驾驶系统、 大学的 与 智能车等[5]。

此外，各大汽车厂商也在加紧研制自己的智能车。奥迪无人驾驶系统总共使用了1个广视角摄像机、8个超声波传感器以及2个雷达探头，能够在一定时间内，根据导航系统的信息引导，实现最高速度60km/h以下的转向、加速和刹车等自主驾驶功能。大众汽车在欧盟 项目的支持下研究出 短时自动驾驶技术[2]。论文网

2010年，通用公司提出了一款结合车联网与电气化技术的电动联网概念车 ， EN-V在自主运行模式下，能够实时分析交通状况，自主优化行驶路线，避免碰撞和堵塞交通的情况，从而改善道路交通状况。

2012年，沃尔沃进行了汽车无人驾驶的测试，选择在西班牙一段车流量很大的公路进行实验，最终智能汽车在没有出现任何交通事故的情况下行驶了约193千米。

而诸如日产、戴姆勒、奔驰、福特、丰田、特斯拉等也都尝试在2020年前后将其无人驾驶车辆投放市场。

图1.1  Google无人驾驶汽车

  国内研究现状

和国外相比，我国智能车技术发展起步较晚。从80年代开始，国内众多高校纷纷开始无人驾驶汽车的研究。清华大学首先研制出了THMR—V型智能车，具有面向高速公路和一般道路的功能。1992年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车，该车既能够人工驾驶，又能够在计算机控制情况下实现无人控制自动驾驶。 年7月，国防科技大学和中国一汽联合研发无人驾驶汽车，最终研发出了一辆红旗无人驾驶轿车并在高速公路进行了实际无人驾驶测试并获得成功，轿车的自主驾驶最高稳定速度可以达到 。2006年，同济大学研制出一辆无人驾驶清洁能源电动游览车，速度可达 。2011年7月11日，中国一汽与国防科大共同研制的红旗HQ3无人驾驶汽车在从长沙到武汉的高速路上试车成功，该车可以进行自行导航、自动调整速度，其定位较GPS更准确[5]。此外，同济大学和西安佳通大学分别建立了无人驾驶车研究平台和Spingrobot智能车实验平台，为无人汽车驾驶的研究提供了帮助。其中同济大学的智能车平台集成了环境感知，全局和局部路径规划以及底盘控制等功能，可以实现智能车自主分析和运动 [2]。