RC3000和充电机

松下电气集团早在2002年上半年就已经推出了家庭清扫机器人的实验机型。该机器人可以按照用户房间的形状和地板状况以及垃圾量进行自动分析并清扫，还配备有可以避开壁炉等热源和障碍的功能系统；这种机器人拥有50个左右的传感器，使其可在自动行驶的同时进行清扫工作。这种实验机型机器人在工作时会首先沿着房间四周行驶一圈，记录下房间形状，然后在控制系统的控制下避开障碍物，同时开始依靠纵横来回移动来完成清洁工作。当清扫作业结束后就会自动停止。这种机器人清洁大众型的日本式房间大约需要9min。是人打扫相同大小房间所需要时间的1到1.5倍，清扫房间地板的面积约为92％左右。机器人是依靠光电、超声波测距和感压传感器来进行障碍物规避的，机器人通过内置回转传感器来控制自身行走姿势，来确保既定的行驶方向。但如果在地毯上行驶时不采取一定的措施则会受到地毯上各式各样的花纹影响从而变成弯曲前进。因此松下公司在机器人当中安装了方向自舵传感器，使其可以检测出因为地毯花纹产生的影响而使得前进方向出现偏差，完美的解决了在铺有地毯的地面上的直线前进问题，机器人内部还装有可以防止机器人从台阶等高处跌落的落差传感器和可以感知暖炉等热源的热传感器、能够检测所受外力大小的力学传感器以及防滑传感器、检测动力的负载传感器。这一系列的传感器使机器人在工作的时候同普通障碍物之间至少保持10cm的距离，在热源附近会主动远离同热源保持至少50cm以上的距离。 

在20世纪90年代，美国就推出了家庭清扫机器人R0boscrub，该机器人配备有激光导航系统，通过超声波测距和光电传感器实现定位。2002年9月，家庭清扫机器人Roomba 在美国面世，机器人的重量仅仅约为2kg，直径30英寸，拥有高度的自主能力，它可以行驶在房间各种家具的缝隙中、灵活的完成清扫作业，据说这项应用是将本来用于军事上躲避地雷的移动技术应用到了家庭清扫机器人 Roomba上。Roomba的动作有些迟缓，但是它却可以安全稳定地完成任务。因为Roomba拥有能在完成工作后自动切断电源的功能，所以用户可以在放心的外出期间让Roomba 在家进行独自清扫作业。 

智能清洁机器人Roomba

在2001年11月，著名的家电公司伊莱克斯在英国推出了一款新的家庭清扫机器人“三叶虫”，如图2所示。它的高度为13mm，直径只有35mm，可以自由穿梭清扫，并且自动设计最佳的行走路线；它拥有超声波探测器，可以迅速地发现周围的障碍物并绕开；“三叶虫”拥有三个不同的工作档位：正常、快速和定点清理；当储尘盒充满垃圾时还会发出灯光警报；另外，为了限制“三叶虫”的工作范围，用户需要在楼梯口和其它没有障碍物的地方，贴上特制的可粘式磁条，避免“三叶虫”工作的时候不慎掉落导致损坏，也可以避免在其工作室打扰到客户。“三叶虫”是靠充电电池供能的，每次充满电后可以运行约60分钟，当电量不足时会自动返回充电。

 伊莱克斯 “三叶虫”

英国名叫Dysun的公司在最近推出了一种型号为DC06的家庭智能清扫机器人。这是世界上第一次开发研制的拥有全自动清扫功能的家庭清扫机器人。这种机器人拥有一定的人工智能，用户只需要轻按开关，机器人就可以为你解除每天清扫房间的烦恼。如图1.4所示，家庭智能清扫机器人整体呈50cm长的模型汽车状，重量位9.2公斤左右，配置有70多个传感器，能够将各种突发情况及时的告诉在机器人体内由3台内置电脑所组成的“大脑”。这个“大脑”每秒可以发出16条命令指挥智能清扫机器人工作。在充电后按下开关的一瞬间，机器人会在瞬间用所搭载的三台计算机以及70多个传感器测得的数据计算出自己所在的方位、房间的大小和脏乱程度、家具的位置等。如果有小孩或者小动物等的外来物体靠近智能清扫机器人，它就会及时停止工作。在接近楼梯口时，智能清扫机器人会自动采用保护措施，停止前进并转向，以防止跌落到楼下。在使用时，只需要打开电源，并且选好速度按下“开始”键，智能清扫机器人就会自动开始工作，其余的程序统统由它自己独立完成。但是该产品的价格太高(大约4000美元左右一台)，想要真正的推向市场仍然有着相当大的难度。  小型清扫机器人国内外研究现状综述(2):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_43969.html