利用形状记忆合金的仿蚯蚓蠕动机器人

   此机器人结构简单，运行起来也很容易，无复杂的各种机械零件，紧由简单的5个零件组成，运行效率会比较高。

(5)上海交通大学[4]针对微小空间、微小管道实时探测的要求，研制成电磁驱动微小型管道机器人样机（如图1-8）。微小管道机器人由四节电磁驱动单元组成，驱动机理模拟生物体的蠕动爬行。它是通过给线圈加一系列的时序脉冲的控制，依次使各单元动作，以多个零件拖动少个零件而达到蠕动式爬行的运动形式。

微小型机器人结构框

（6）上海交通大学[5]针对在工业用机器人高速发展的今天，传统的多关节式的步进机器人虽具有较强的地面适应能力`751^文-论'文"网www.751com.cn，然而在现有车载能源及其驱动装置的条件下，固有的复杂性影响了它的实用性的情况，对蠕动式步行机器人进行了研究，他们提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构，如图1-9所示。该结构采用一种地面被动适应技术，通过改变不同的支撑腿，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度论文网，以获得较为稳定的支撑。在运动过程中，机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。

 多关节式步进机器人工作示意图

（7）浙江大学[5]针对现在多数管道安装环境复杂，不允许人们直接介入，因此进行质量检测和故障诊断比较困难等问题的情况下，提出了一种新型蠕动式气动微型管道机器人，该机器人如图1-10所示，并基于此分析了它的驱动机理和动态特性。这种气动微管机器人有三个微型气缸作为驱动和支撑机构，依靠三个微型气缸的支撑和驱动的协作来完成机构的进给。它结构简单，制造成本低，易于小型化。平且通过试验证明该设计和控制策略可行、响应快速、控制可靠，因而这种新型微管机器人在很多领域有着广泛的应用前景