国外研究现状最早的足式行走系统可以追溯到我国古代的“木牛流马”。在十九世纪末期，摄影师Muybridge第一次使用连续摄影的方法研究动物的行走，可以视为四足运动系统研究的开端   Mosher自制的四足步行车在当时也引起了不小的反响。同时随着四足机器人SCOUT的诞生，四足机器人的设计研究打到一个顶峰，科学家们百家争鸣，足式机器人的研究进入一个高峰。47537

图1-2-1  Mosher开发的四足步行车 四足机器人SCOUT

进入21世纪后，四足机器人获得了大范围应用用，包括未知地形考察、外星球探索、灾情险情救援、军事目的等，但是过低的运动速度会极大的限制四足机器人的实际应用。因此，研究学者已不满足于机器人的低速静态步行，希望能够实现高速动态奔跑。目前最具代表性的机器人有日本电信通信大学研发的Tekken，美国俄亥俄州立大学研发的四足机器人，以及美国Carnegie Mellon大学与Boston Dynamics公司等联合研制的LittleDog和BigDog等。在这些机器人中，BigDog的性能相对最为出色，该机器人由液压驱动，平衡能力佳，可以实现25°上坡和35°下坡，其小跑（trot）速度可以达到6.48 km/h 。

除了欧美机器人技术的发展研究外，日本机器人技术也不容小觑，而最具代表性的就是TITAN系列四足机器人，从20世纪80年代了l：始，广濑茂男等进行了四足步行机TITAN系列的研究开发，共研制了8代的TITAN系列四足步行机器人，如图1-2-3所示，在这8代的步行机器人中，最具代表性的是TITAN—III、TITAN—VII、TITAN—VIII三种，其余的型号均足在它们基础上完成的改进。

ITAN系列机器人

TITAN—VII可以适用于崎岖不平的路面，可以跨越一定的障碍；一般情况先可以攀爬15。的斜坡，如果在导线的引导下可爬过70°的斜坡；并且还可在负重60kg的情况下以177mm／s的速度行走。TITAN-VIII是TITAN系列较新的机型，该机器人每条腿有3个自由度，也就是3个转动关节，而每个关节都是靠电机来驱动，传动方式是绳传动，同时在进行地质探测或排雷的特殊任务时，它前面的两条腿可以作为强有力的工作臂来使用 。

索尼公司的“AIB0"机器狗虽然是一种玩具机器人，但它却是当今世界机器人技术最高水平的体现，它完美诠释了“机器人是一种机电一体化产品"。如图1-2-4所示是第五代机器狗AIBO ERS-7，它具有20个关节和20个自由度(腭部1个、颈部3个、脚部3×4个、耳部2个、尾部2个)，每个关节都由伺服电机来驱动，进一步改进了它的视觉系统，提高了图像识别能力，增加了自行行走到充电器去充电的功能；可以通过发光二极管的闪亮模式和集成声卡来表达高兴，忧伤等情感 。

AIBO”机器狗

 国内研究发展现状

在国内，四足机器人研究最具代表性的是中国科学院自动化研究所的FROG-I (图1-2-5)，清华大学的Biosbot以及哈尔滨工业大学的轮足混合驱动机器人HIT-HYBTOR (图1-2-6)等，另外西北工业大学的扑翼飞机、北京航空航天大学机器人研究所的仿生鱼、南京航空航天大学仿生壁虎研究非常具有特色和影响力。中国科技大学、吉林大学、浙江大学、华中科技大学以及上海交通大学等在仿生机器人研究方面也有诸多重要研究成果 。

 中国科学院自动化研究所的FROG-I   哈尔滨工业大学的HIT-HYBTOR

是华中科技大学陈学东教授等开发的“4+2”多足步行机器人。而所谓“4+2"是指在复杂路面环境下行走时，为了使机器人平稳行走，而六条腿全部参与机器人的行走过程中；而到达指定区域工作时，四条腿用来支撑机体，而剩余的两条腿又可作为工作臂来完成工作任务，机器人可以根据实际情况来实现腿和臂的转化，使机器人的功能多样化。 四足机器人国内外研究现状概况:http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_49672.html