北京理工大学的朱建国等人研制出四周履带的蛇形机器人，如图1-4所示。该蛇形机器人不仅可以越过30厘米离的垂直障碍，还可以在崎岖的路面上前进，即使由于路面不平导致蛇形机器人发生翻转后同样可以前进。华中科技大学的李世其教授提出了单马达驱动蛇形机器人的设计思想，并研制出了样机[14-16]。                           

 四履带的蛇形机器人

此外东北大学的赵丽娟提出了采用形状记忆合金驱动蛇形机器人思想。华中科技大学的李世其教授提出了单马达驱动蛇形机器人的设计思想，并研制出了样机。

蛇形机器人的研究在我国虽然起步比较晚，但进展很快。