中国科技大学研究人员研制出了名叫Free Mover的两轮自平衡代步电动车,它是一种左右两轮共轴结构的具有自平衡能力的电动车,在车体内置控制芯片，每隔一定时间采集速度传感器和加速度传感器的数据，根据系统数学模型已经设置好了小车的控制算法,经过控制芯片计算后输出两路脉宽调制信号(PWM)波,来控制两个伺服电机的转矩,使车体始终保持平衡在平衡状态,并能够根据人体重心的倾斜方向实现自动前进、后退及转向等功能。

台湾国立中央大学设计的两轮自平衡机器人主要是由FPGA主控制芯片控制系统、两轮自平衡机器人车体及个人电脑三大部分所构成,车架、操纵杆和电机构成两轮自平衡机器人的车体,该车体依靠左右两轮子的前进后退来保持自身的平衡,由电脑计算机机通过AD/DA卡对采集到的陀螺仪穿泛起检测的信号与电机编码器检测到的速度信号做处理后,输入给FPGA,通过FPGA运算后,输出脉冲信号来控制电机的转速及正反转。在控制方面自平衡车系统根据模糊理论设计的模糊控制器具有一定的进步性。[1] 

 智能两轮平衡小车的发展趋势

电动平衡车的使用价值通常体现在以下两个方面，一种是代步，一种是娱乐。在开阔平坦地区，这种短途代步工具可以平稳迅速前行，即使在复杂地形下车身也可以灵活闪避，做出多种特技动作，非常符合现在年轻人追求的帅气时尚潮流。同时电动平衡车外形也十分时尚，外表涂有各式各样的色彩，这些都增强了客户体验，使得电动平衡车深受欢迎。现在雾霾天气频繁，环境恶化，空气污染日益严重，选择一种绿色出行的方式减少对环境的污染是我们每一个公民应尽的责任。平衡车是响应全球节能减排的号召，产品技术更新的重要成果。

作为代步而言，它通常作为短途代步工具，一些距离公司较近的上班族，可以作为一种代步工具。也可以把它用在业园区、工厂、机场、体育场馆、室内场馆、大型仓库、大型购物中心、展会等地方作为交通工具。商业应用，作为代步工具，骑着平衡车推广您的产品。旅行应用，它也可以装进汽车后备箱作为代步车，在旅行途中用来代步。

作为娱乐而言，还可以作为一些特殊场合应用工具，如高尔夫球场，景点等。我们可以把它用来租赁，旅游，警察巡逻，保安人员巡逻，个人旅游，娱乐和短途旅游等，那是挺惬意的！

虽然两轮自平衡小车的应用领域比较广泛，发展前景也比较好，但是我们必须正确得认识到它应用领域的空白区，那就是不适合在大城市普及推广，按照大众的了解，任何一个新的产品都得从大城市开始推广，但是两轮自平衡小车不太适合。北京、上海、广州、深圳这些特大城市的车太多，与此相比如果在内地城市推广效果会更好一些，内地城市的交通与大城市相比还是不是十分拥挤的，选择内地城市作为电动平稳车的市场，似乎更恰当一些。

总的来说，两轮自平衡小车发展趋势是很好的，可以在一些中小型的城市，在一些娱乐场所实现它的代步和娱乐两个价值。