1926年德国人L．Braren发明了摆线针轮减速器，他是在少齿差行星传动结构上，首先将变幅外摆线的内侧等距曲线用作行星轮齿廓曲线而把圆形作为中心轮齿廓曲线，和渐开线少齿差行星传动模式一样，保留z—X—F类N型行星齿轮传动。61608

    20世纪50-60年代，日本住友重机械株式会社在较合理的参数与齿形设计的基础上，又完善了冷、热加工工艺，并推出了“50系列”摆线针轮行星减速器。其传动比范围大（单级传动比i=11-87)、承载能力打、传动效率高，运转平稳可靠，在国内外均占有相当好的市场。

    20世纪80-90年代，日本住友重机械株式会社又相继推出“80系列”和“90系列”摆线针轮行星减速器。

1994-2000年，日本陆续推出4000系列、5000些列。到2000年以后，日本住友重机械株式会社退出来21世纪的第一代产品——6000系列。其单级机型进一步扩大为38种，而且还扩大了框号与电动机容量的组合，可以让用户进行较以前更为精细的选择文献综述。除此以外，6000系列在轻量化方面有显著的改进。

我国从1964年开始，对摆线针轮行星传动进行了系统深入的研究。天津减速机厂、上海减速机厂、大连橡胶塑料机械厂于1964年左右首先进行摆线减速器的试制，经过2-3年的艰苦努力，获得初步成功。1972年年初大连橡胶塑料机械厂在此基础上，曾设计了一台传送功率为100KW的摆线针轮减速器。

国内外发展现状

    我国是从20世纪60年代起开始研制应用行星齿轮减速器，20世纪70年代制订了NGW型渐开线行星齿轮减速器标准系列JB1799-1976。已形制成功高速大功率的多种行星齿轮减速器，如列车电站燃气轮机（3000kW）/高速汽轮机（500kW）和万立方米制氧透平压缩机（6300kW）的行星齿轮箱，低速大转矩的行星减速器也已批量生产，如矿井提升机的XL-30型行星减速器（800kW）。