2.反馈型4WS系统

最早的反馈型4WS思想是由Okada等人提出的。他们的控制思想是后轮的反馈控制来确保质心侧偏角等于零，控制的规律可表达为：

                                          (1.5)

其中， 、 分别为汽车前后轮的转角，且

该种控制规律是：车速非常低时，前后轮反相位转向，转角比为１。随着车速提高，后轮附加转角需要用横摆角速度反馈来补偿。这种用反馈控制方法是通过汽车的运行参数来实现，以此可以改变汽车侧向动力学的方程特征根，可以增强如侧向风等干扰的能力。现代的4WS控制方法都是根据此理论建立起来的。

另有一种全反馈型4WS系统。该系统不是通过机械装置与前后轮连接，而是通过线控由方向盘发出指令来控制前后轮转向。

前面提到的控制理论全面研究始于80年代初，早期都是根据线性动力学的方程假设，来设计控制器，该类控制器均属于前馈型4WS系统。控制目标是减小车辆质心侧偏角，能使稳态车辆质心侧偏角接近于零。

2四轮转向技术内外发展趋势

随着计算机技术及控制理论的不断发展，4WS系统中不断出现的一些先进的控制方法。如自适应控制、变结构控制、鲁棒控制等，最近几年，模糊控制、神经网络控制控制方法又出现了。研究领域由最初的线性到非线性领域过度，但是大都处于研究的初期阶段，还不成熟。四轮转向的研究趋势主要包括以下几个方面：

（1）应更加全面考虑汽车的动态特性和轮胎的瞬态特性变化。研究并建立多自由度的控制模型。利用更先进的控制理论及方法，对所建的模型进行分析使其转向响应快，大幅提高汽车的瞬态和稳态特性，使系统更加稳定可靠。

（2）应把更多的精力放在后轮转向机构的设计及改进上，减小转向机构的内摩擦及轮胎的磨损，提高转向操纵机构的轻便性，更符合阿克曼转角。

（3）进一步研究开发高精度、高灵敏度、高性能的传感器，一边更加正确的测量和监控汽车的运动状态。

（4）把“人车路”非线性闭环因素加入到四轮转向系统中来，以使模型更加符合实际。

（5）将ABS、TCS、4WD等其他主动安全技术与四轮转向技术结合起来，综合考虑其对汽车动力学特性的影响，这是长期的研究目标。