有关二阶多智能体系统一致性算法的研究相对于一阶系统来讲，还有许多问题亟待解决，研究还不够深入，不够透彻。因此二阶多智能体系统的编队协调控制问题已成为学者们的研究热点。

文献[20]与文献[21]考虑了通信时延，指出要使二阶多智能体系统要达到一致性，除网络拓扑必须含有有向生成树外，其拉普拉斯矩阵特征值也应该满足一定的条件。

基于上述的研究背景和研究现状，本文以代数图论为基础，建立系统的通信拓扑结构，利用矩阵论和控制理论设计一致性协议并进行协议收敛性分析，对连续二阶多智能体系统、离散时间系统展开了深入研究。考虑到时滞在实际系统中普遍存在，本文也研究了具有时变时延的二阶多智能体系统的编队控制问题。