图1.3  法国TSR 200型排爆机器人
德国开发的排爆机器人对爆炸物的处理方面具有强大的功能。该机器人装备了6台摄像机和一台X光射线仪，用以检查物体的内部。人可以用遥控或者通过导线传送指令控制这个机器人，它有武器系统和水炮，还有一个特殊的冷冻装置，利用冷冻方法使可疑爆炸物失去作用。机器人外形如图1.4所示。
 图1.4  德国的排爆机器人
此外，以色列长期受到恐怖活动的威胁，对反恐工作更是重视，为了对付自杀性爆炸袭击，研制和购买了多种型号的排爆机器人。另外，加拿大、澳大利亚、日本、韩国等国都相继投入相当的人力物力来研制排爆机器人。
2  排爆机器人的国内发展情况
在国内，排爆机器人的研制明显的落后于国外的产品。但由于反恐形势的严峻，国内也逐渐重视起排爆机器人的研制工作。已有多家研究所、高校科研单位以及企业投入资金和人力进行排爆机器人的研制，并且有些已经投入了实际应用。
由中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的反恐防暴机器人“灵蜥－A”型，“灵蜥－B”型也先后获得成功，如图5所示。“灵蜥－B”型属于遥控移动式作业机器人，是一种具有抓取、销毁爆炸物等功能的新型机器人产品。它由本体、控制台、电动收缆装置和附件箱四个部分组成，体形“矫健”，自重仅180kg；由电池电力驱动；最大直线运动速度为40米/分钟；三段履带的设计可以让机器人平稳上下楼梯，可以通过小于45度的斜坡和楼梯、跨越0.45米高的障碍，实现全方位行走，具备较强的地面适应能力。同时可以根据要求装备爆炸物销毁器、连发霰弹枪、催泪弹等武器，完成相应的各种功能。机器人外形如图1.5所示。
 图1.5  灵蜥－B 机器人
如图1.6所示的Dragon III 型排爆机器人是北京瑞琦时代技术开发有限责任公司最新研制开发的第三代“排爆机器人”，是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它为关节型折叠四履带移动机器人，装备有3+1自由度机械手(包括大、小臂及旋转抓爪)和其他操作装置，其大、小臂完全展开时能举起10公斤的重物。配备有两台CCD摄像机、照明设备、一台监视器和扬声器、话筒等，同时还有可选装置：爆炸物销毁器、霰弹枪及双钳式抓爪。Dragon III 型机器人可以在40度的楼梯和斜坡行走，跨越300mm高障碍和300mm宽的壕沟，并且能在1.5m宽的走廊回转。遥控距离为有缆100米。
 图1.6  北京瑞琦 Dragon III 型机器人
由以上的介绍可以看出，国内外的排爆机器人在机械结构上都是履带式或者轮式的移动载体加上一个多自由度机械手组成。由于机器人工作在非结构环境下，各种地面情况复杂，因此移动载体应适合各种复杂地面情况，不仅能在沙石、斜坡等路面行驶，还要求能够爬楼梯跨越障碍等。而机械手的设计则尽量以灵巧易控为主。在检查炸弹、拆除炸弹以及销毁炸弹的过程中，都需要通过机械手的配合完成，因此机械手的多自由度设计也非常的关键。目前我国的排爆机器人和国外的排爆机器人还有较大差距，许多方面都有待于提高。 排爆机器人的国内外发展研究现状(2):http://www.751com.cn/yanjiu/lunwen_9254.html