根据式2.4及递推原理可得：        2.5
式（2.4）与式（2.5）相减可得：               2.6式中:  
 式子（2.6）即是PID控制算法的增量式的数学表达式，本文MATLAB模拟用的即是PID控制算法的增量式。计算机系统的采样周期一般是恒定不变的，一旦整定好了 ， ， 三个参数的值，只需要使用连续3次测得的数值之差，就可以由式子（2.6）推出系统的输出值。 基于MATLAB模糊自整定PID控制器的设计(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_10391.html