2.1  微处理器最小系统模块
2.1.1  单片机的功能特性描述
单片机，全称单片微型计算机（single-chip microcomputer），又称微控制器（microcontroller），是集成中央处理器、存储器、定时/计数器（timer/counter）、各种输入输出接口等在一块电路芯片上的微型计算机。
    单片机种类繁多，根据处理字长分：8位、16位、32位；根据厂家分：ATMEL、TI、Microchip、东芝等；根据处理内核分：传统的MCU、带DSP功能的MCU。DSP芯片内部采用独特的哈佛结构，即程序和数据分开。具有稳定性好、精度高；可编程性；大规模集成性；可嵌入性；接口集成方便等优点[4]。本课题我采用dsPIC30F6010A单片机。主要性能如下：
(1)改进的哈佛架构
(2)带有灵活寻址模式的优化的C语言编译器指令集架构
(3)83条基本指令
(4)24位宽指令，16位宽数据路径
(5)144 KB片上闪存程序空间 （指令字）
(6)8 KB片上数据RAM
(7)4 KB非易失性数据EEPROM
(8)工作速度最高可达30 MIPS ：
- DC至40 MHz外部时钟输入
-  4 MHz-10 MHz 振荡器输入，带PLL（4倍频、8倍频和16倍频）
-  7.37 MHz内部RC，带有效的PLL（4倍频、8倍频和16倍频）
(9)44个中断源：
-  5个外部中断源
-  每一个中断源具有8个用户可选择的中断优先级
-  4个处理器陷阱源
(10)16 x 16位工作寄存器阵列
(11)16位捕捉输入功能
(12)16位比较/PWM输出功能
(13)3线SPI 模块 （支持4种帧模式）
(14)2个带有FIFO 缓冲区的UART模块
(15)带可编程预分频器的定时器模块：
-  5个16位定时器/计数器；可选择将16位定时器配对组成32位定时器模块 PIC18F4580可变速循迹小车电路设计+电路图+源码(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_10962.html