堆垛机位置控制也可通过步进电机实现位置的开环控制，采用步进电机及步进电机驱动器实现细分步控制，使X轴和Z轴的运行平稳、定位精度。堆垛机Y轴只需要伸出/收回两个基础动作，故Y轴可采用电磁阀带动气动元件控制。
自动仓储系统的传输带采用直流伺服电动机定速运行。
2.1.2传感器
传感器是一种检测装置，能感受被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。
自动化仓储系统中传感器分为定位传感器、检测传感器和压力传感器，定位传感器用于定位货物的位置、移动平台的左右和上下及汽缸伸缩行程定位，检测传感器用于检测货架上有没有空位，压力传感器用于确认货物被可靠吸住，并发信号给旋转机械臂驱动汽缸的控制机构。为了便于操作，本设计中的定位传感器和检测传感器用微动开关作为感应器。
2.2气动回路部分
气动元件通过气体的压强或膨胀产生的力来做功的元件，即将压缩空气的弹性能量转换为动能的机件。如气缸、气动马达、蒸汽机等。气动元件是一种动力传动形式，亦为能量转换装置，利用气体压力来传递能量。气动元件有很多优点，结构简单、轻便、安装文护简单；介质为空气，更为安全；输出力一起工作速度调节容易，动作速度快；可靠性高，使用寿命长。
设计中运用到的气动元件是电磁阀，电磁阀是控制元件，主要用来控制气缸。电磁阀是整个系统中的一部分，电磁阀是在有气源的情况下通电工作的。气动阀是指阀门的动作是需要气源作为动力源的，这时候需要有电动执行机构来带动阀门，而电磁阀则是用来控制气动执行机构的开关的，这样才达到控制阀门开关的目的。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。
自动仓储系统的气动控制回路如图2.1所示，主要有减压阀与空气过滤器、真空发生器装置、摆缸、供料机构汽缸、出货平台汽缸、搬运机构（Y轴伸缩）汽缸、托盘供料机构汽缸、双电 小型立体仓库PLC控制系统设计(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_11937.html