2. 2  ABS系统的结构
    ABS的结构如图2.1ABS的结构图所示：
 
图2.1 ABS的结构图
（1）常规液压制动系统
常规液压制动系统由主缸、连接油管、轮缸和液压调节器等部件构成。
（2）轮速传感器
轮速传感器装设在四个车轮上，用于检测每个车轮的角转速、加速度等数据，并通过线束将轮速信号传输给电子控制单元ECU。
（3）电子控制单元ECU
电子控制单元ECU由输入电路、输出电路、微处理器CPU和驱动电路等部分构成，并且是以微处理器CPU为核心的电子控制装置。在汽车制动的时候，轮速传感器将检测到的数据通过信号线传送给微处理器，由微处理器进行辨别，若辨别出有车轮出现抱死现象，就发出命令给ABS执行器，通过对轮缸内的油压进行降压、保压、升压操作，从而防止车轮抱死。
一般情况下，ABS电路中有两个微处理器CPU，可以同时接受轮速信号，然后按照同样的程序进行判断、计算、分析，再将结果相互比较，如果结果不相同，则任一个微处理器CPU都可以让ABS退出工作。在ABS正常工作的时候，一个微处理器CPU用于系统控制，另一个微处理器CPU用于系统检测。
（4）ABS执行器
    ABS执行器根据电子控制单元ECU的指令来增大或者减小制动压力，从而保持车轮的最佳滑移率λ，使其处于最优状态（15％—20％），防止出现抱死。
2. 3  ABS系统的控制过程
    汽车制动的时候，ABS系统的控制过程可分为四个阶段[1]：
1.常规制动过程
    ABS防抱死系统尚未工作，此时电磁阀没有通电，输出阀关闭，输入阀打开，主缸与轮缸之间的油路导通。
Matlab汽车ABS模糊控制系统设计(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_12851.html