2.2  跟踪策略  6
2.3  目标运动模型  7
2.4  量测模型  9
2.5  滤波算法  9
3  跟踪测试  16
3.1  目标定位  16
3.2  目标跟踪 17
4  总结分析    35
4.1  目标定位  35
4.2  目标跟踪 35
结论  36
致谢  37
参考文献  38
                                                                                    
1  绪论
1．1  研究背景
无线传感器网络（WSN=Wireless Sensor Network），是由大量廉价的微型传感器节点，分布于检测区域内，以无线通信的方式形成的一个多跳的自组织网络[1]。对于其覆盖范围内的被感知对象的相关信息，无线传感器网络可通过协作感知、采集和处理的方式获得，并将其发送给观察者。
相较于传统的网络而言，无线传感器网络的规模庞大，不需要特定的中心、网络具有较强的自组织性，能够满足拓扑结构的动态变化[2]。诸多的优势使得无线传感器网络随着科学技术的进步，越来越受到人们的青睐，被广泛应用于各个领域内，包括国防军事、空间探索、环境检测、物体跟踪等等。
1．2  发展状况
20世纪90年代末期开始，科学家们逐渐开始了对无线传感器网络的研究。1998年，Gregory.J.Pottie对无线传感器网络的意义进行了较为科学的阐释；2002年，EYES计划由欧盟提出，旨在研究无线传感器网络的拓扑结构搭建、节点间的协作、网络内的协议与安全性能等进行研究；2003年，美国自然科学基金委员会将大量资金投入到传感器网络的研究中，支持包括加州大学伯克利分校、麻省理工学院、康奈尔大学等在内的多个研究机构，研究无线传感器网络的相关基础理论[3]
近年来，无线传感器网络技术取得了飞速的发展，并被应用于多个领域。这其中的一大热点便是无线传感器网络内的目标跟踪技术，这项技术在很多领域都有着强烈的需求。
无线传感器网络中的目标跟踪，简单来说就是利用网络内的多个传感器节点，或是全部传感器节点，使之协同工作，共同对某个处于其监测范围内的移动目标进行跟踪[6]。就当前的研究情况来说，科学家们多集中于研究如何实现耗费的能量尽可能小的情况下，将有效的信息以尽可能高的效率融合起来，与此同时，还要保证测量的精度尽可能高、网络生存的周期尽可能长等等。换句话说，当前研究的重点，即为无线传感器网络的优化布置以及目标跟踪算法[7]。国内外许多著名的高等学府，都纷纷展开了对无线传感器网络以及目标跟踪技术的研究，进步也颇为明显。 仅有角度量测的传感器网络目标(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_14109.html