一号传送带正向传送    Q0.0
一号传送带反向传送    Q0.1
二号传送带正向传送    Q0.2
二号传送带反向传送    Q0.3
起重机上升    Q0.4
起重机下降    Q0.5
起重机正向旋转    Q0.6
起重机反向旋转    Q0.7
机械手伸出    Q1.0
机械手缩回    Q1.1
机械手抓紧    Q1.2
机械手放松    Q1.3
表格
3. 车库系统软件设计
3.1 PLC程序设计语言简介
3.1.1 PLC编程语言
PLC是由继电器—接触器控制系统发展而来的一种可编程自动化控制装置。PLC编程语言易于学习和掌握。尽管国内外不同厂家采用编程语言不同，但是程序有一定的相似性。总体来说有三种主要形式：梯形图（LAD）编程语言、语句表（STL）编程语言、功能块图（FBD）编程语言。
梯形图编程语言习惯上被称为梯形图。梯形图沿袭了继电器—接触器控制电路的形式。也可以说，梯形图语言将在电气控制系统中常用的继电器、接触器逻辑控制基础上简化了符号演变而来，具有形象、实用、直观、电气技术人员容易接受的优点，各型号的PLC把梯形图作为第一用户语言，梯形图的优点如下[8]：
(1) 梯形图编程语言形象直观，类似电气控制系统中继电器控制电路图；
(2) 梯形图逻辑关系明显，尽管不如语句表编程语言输入方便；
(3) 梯形图比顺序功能图编程语言和高级编程语言需要的硬件设备要少。
3.1.2梯形图的编程规则
梯形图具有一些固定的编程规则，具体注意如下：
(1) 梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右顺序编写。
(2) 梯形图中左、右变垂直线分别称为起始母线、终止母线。每一逻辑航必须从左母线开始。右母线可以省略。
(3) 每个梯形图由多个梯级组成，每个输出元素可以构成一个梯级，每个梯级可由多个之路组成。每个梯级必须有一个输出元件[9]。
(4) 梯形图的最右侧必须连接输出元件，输出元件用椭圆形线圈表示。
(5) 梯形图的触电有两种，即动合触点和动断触电。这些触点可以是PLC的输入/输出继电器触电或内部继电器触点。每个触点都有自己特殊标记，以示区别。同一出触点可以反复使用，次数不限。
(6) 梯形图的触点可以任意串、并联，而输入线圈只能并联，不能串联。
3.2 PLC软件设计方案
系统控制部分分为存车过程和取车过程，现在以八层七号车位的车辆为例来说明各部分的方案。
存车过程的方案是首先车辆存放在传送带1上，依次按下“存车”、“八层”、“八号”按键，这时传送带1和传送带2正传，10s后车辆传送到传送带2上面，这时起重机上升，同时正向旋转，3×7s后起重机停止旋转，3×8s后起重机停止上升，同时传送带2开始反向转动，10s后车辆便传送在了八层七号位上面。这时起重机开始下降，同时反向旋转，3×7s后起重机停止旋转，3×8s后起重机停止下降，便完成了整个存车过程。流程图如图8所示：

图8 存车过程                                                                                                                            PLC车库监控系统的设计+原理图+梯形图(4):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_1440.html