梯形波永磁同步电机我们可以在一定范围内可以假设其为线性系统，但严格意义上说，梯形波永磁同步电机是一个多变量的非线性系统，只有对梯形波永磁同步电机控制系统的精度和可靠性要求不高时，可以忽略非线性。从1932年开始，控制技术经历了经典控制理论和现代控制理论两阶段，经典控制理论只要研究线性系统，现代控制理论主要研究非线性系统。目前这些研究已经形成了一套完整的理论体系，并在梯形波永磁同步电机上得到了广泛的应用。
目前，梯形波永磁同步电机一般采用PID控制，PID控制的算法可靠性高，简单紧凑，而且控制器可以由模拟电路实现。现代控制理论中的最优控制，自适应控制的应用，都有效的提高了梯形波永磁同步电机的性能。但由于其本质的非线性，运动控制问题都不适合采用线性模型。目前，相平面方法，模糊控制方法，滑动模态的变结构控制方法，都用于了梯形波永磁同步电机的控制系统研究。
由于梯形波永磁同步电机转矩脉动的存在，使得梯形波永磁同步电机无法很好的应用于伺服系统中。由于转矩脉动使电机速度控制的特性恶化，所以抑制转矩脉动便成了研究人员的研究方向。虽然现在有许多论文杂志提出了一些解决办法，但目前这些研究只是在原有结构上提出了了一种补偿的方法，无法根本上解决转矩脉动的问题，所以转矩脉动还需要等待进一步的研究。
对于转速控制，有许多测速装置能提供转速反馈，比如说光电码盘，光电码盘的精度很高。或者采用PID控制方法，PID控制方法一般能够满足控制要求，现代控制方法一般用于高动态响应的梯形波永磁同步电机。
此外，转速的锁相环控制是实现转速高精度的方法之一，但由于锁相环鉴相器的非线性鉴相特性，造成动态响应抗干扰能力不够好，对扰动和噪声及其敏感，很容易引起误锁定。所以锁相环的控制方法还有待进一步研究。目前，锁相环控制的鉴相器可分为模拟锁相环，模数混合锁相环等多种。需要通过软件来实现锁相环对非线性系统的控制。
1.3本毕业设计的主要内容
本设计分为4个章节，主要对梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）进行系统分析，并对其进行变频调速系统设计和仿真的研究。
第一章主要介绍梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）的发展历史和背景研究，并对当代梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）的发展进行展望。
第二章主要对梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）进行原理构造上分析研究，而且简要介绍了梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）的控制原理。
第三章主要是对梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）进行PWM调速研究，并对梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）的数学模型进行分析
第四章主要是对梯形波永磁同步电机（无刷直流电机）进行MATLAB\Simulink的仿真研究，并对仿真结果进行简要的分析。 梯形波永磁同步电机变频调速系统设计(3):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_17186.html